Главная
Matlab функция: MATLAB – Функции – CoderLessons.com

Matlab функция: MATLAB – Функции – CoderLessons.com

Содержание

Функция MATLAB

Описание

С блоком MATLAB Function можно записать функцию MATLAB® для использования в модели Simulink®. Функция MATLAB, которую вы создаете, выполняется для симуляции и генерирует код для цели Simulink Coder™. Если вы плохо знакомы с Simulink и продуктами MATLAB, смотрите, что функции MATLAB Реализации Используют Блоки, и Создайте Пользовательскую Функциональность Используя блок MATLAB function для обзора.

Двойной клик по блоку MATLAB function открывает свой редактор, где вы пишете функцию MATLAB, как в этом примере:

Чтобы узнать больше об этом редакторе, см. Редактор блока MATLAB function.

Вы задаете входные и выходные данные с блоком MATLAB Function в функциональном заголовке в качестве аргументов и возвращаемых значений. Значения аргументов и возвращаемые значения предыдущей функции, взятой в качестве примера, соответствуют вводам и выводам блока в модели:

Можно также задать данные, ввести триггеры и вызов функции выходные параметры с помощью Портов и Менеджера данных, к которому вы получаете доступ из Редактора блока MATLAB function путем выбора Edit Data. Смотрите Порты и Менеджер данных.

Блок MATLAB Function генерирует эффективный встраиваемый код на основе анализа, который определяет размер, класс и сложность каждой переменной. Этот анализ вводит следующие ограничения:

В дополнение к ограничениям языка блок MATLAB Function поддерживает подмножество функций, доступных в MATLAB. Список поддерживаемых функций дан в Функциях и Объектах, Поддержанных для Генерации кода C/C++. Эти функции включают функции в общие категории, такие как:

Примечание

Несмотря на то, что код для этого блока пытается привести точно к тем же результатам как MATLAB, различия могут произойти из-за погрешностей округления. Эти числовые различия, которые могут быть некоторыми eps первоначально, может увеличить после повторенных операций. Уверенность в поведении nan не рекомендуется. Различные компиляторы C могут привести к различным результатам для того же расчета.

Примечание

В блоке MATLAB Function, %#codegen директива включена, чтобы подчеркнуть, что алгоритм MATLAB блока всегда предназначается для генерации кода. %#codegen директива или отсутствие ее, не изменяет поведение проверки ошибок в контексте блока MATLAB Function. Для получения дополнительной информации смотрите Направляющий % Компиляции #codegen.

Чтобы поддержать визуализацию данных, блок MATLAB Function поддерживает вызовы функций MATLAB для симуляции только. Смотрите Использование MATLAB Engine, чтобы Выполнить Вызов функции в Сгенерированном коде, чтобы изучить некоторые ограничения этой возможности, и как это объединяется с анализом кода для этого блока. Если эти вызовы функции непосредственно не влияют ни на один из вводов или выводов Simulink, вызовы не появляются в сгенерированном коде Simulink Coder.

От блоков MATLAB Function можно также вызвать функции, определяемые в блоке Simulink Function. Можно вызвать функции Stateflow® с Export Chart Level Functions (Make Global), и Allow exported functions to be called by Simulink зарегистрировался в диалоговом окне свойств диаграммы.

В Портах и Менеджере данных, можно объявить, что вход блока параметр Simulink вместо порта. Блок MATLAB Function также поддерживает наследование типов и размера для входных параметров, выходных параметров и параметров. Можно также задать эти свойства явным образом. Смотрите Аргументы функции Типа, Аргументы функции Размера, и Добавьте Аргументы Параметра для описаний переменных, которые вы используете в блоках MATLAB Function.

Рекурсивные вызовы не позволены в блоках MATLAB Function.

По умолчанию блоки MATLAB Function имеют прямое включенное сквозное соединение. Чтобы отключить его, в Портах и Менеджере данных, снимают флажок Allow direct feedthrough. Непрямая проходная семантика гарантирует, что выходные параметры полагаются только на текущее состояние. Используя непрямое сквозное соединение позволяет вам использовать блоки MATLAB Function в обратной связи и предотвратить алгебраические циклы. Для получения дополнительной информации смотрите Использование Непрямое Сквозное соединение в блоке MATLAB function.

Обновления LiveLink™ for MATLAB® — обзор версии COMSOL® 5.5

Обновления LiveLink™

for MATLAB®

Для пользователей LiveLink™ for MATLAB®, в COMSOL Multiphysics® версии 5.5 реализованы поддержка в mphnavigator отображения свойств и методов, обновления функции mphgeom для построения рабочих плоскостей и новая функция mphmeasure, которую можно использовать для измерения геометрических параметров. Все обновления LiveLink™ for MATLAB® можно посмотреть ниже.

Функции Mphnavigator и Mphmodellibrary

В mphnavigator была добавлена новая функция Tools > copy code: loop. Она позволяет выбрать узел в дереве модели и скопировать код в буфер обмена, который можно использовать для циклического перебора дочерних элементов выбранного узла. Вместе с существующей функцией копирования в буфер обмена можно автоматически сгенерировать код для различных сценариев использования.

Функция Tools > Solutions (Инструменты > Решения) эффективнее показываеют список решений, исследований и наборов данных. Она стала быстрее, чем раньше.

Функция mphmodellibrary теперь поддерживает и пользовательские библиотеки. Их можно добавить с использованием COMSOL Desktop®.

Использование mphnavigator Mphnavigator можно использовать для просмотра настроек модели COMSOL®. На панель инструментов была добавлена новая кнопка, которая обновляет панели свойств и методов.

Mphgeom

Используя указанный ниже синтаксис, можно вывести на график рабочую плоскость в виде двухмерного геометрического объекта:

mphgeom(model, 'geom1', 'workplane', 'wp1')

Рабочая плоскость (слева) и полная геометрия (справа) График рабочей плоскости и полная геометрия трехмерной модели электрического генератора.

Функция Mphmeasure

Теперь можно измерять геометрические объекты, используя следующий синтаксис:

[m1,m2]=mphmeasure(model,geomtag,entity,…)

В зависимости от выбранного объекта вы можете измерять расстояния, площади, объемы и другие геометрические параметры.

Функция Mphplot

Функция mphplot и другие функции построения графиков теперь поддерживают построение графиков в окнах, созданных с помощью инструмента App Designer. Для построения графиков они используют объекты

uiaxes взамен обычных объектов axes в пользовательском интерфейсе MATLAB®, созданном с помощью GUIDE.

Функция Mphtable

Эта функция теперь работает и с Evaulation Groups (из исходной модели). Она позволяет извлекать числовые данные из расчетной модели, также как и из таблиц.

MATLAB является зарегистрированным товарным знаком MathWorks, Inc.

Octave fzero

Xamarin . net core tutorial

Best mm only phono stage

octave-interval: Forge: real-valued interval arithmetic 2018-10-04 12:46 0 etc/ 2018-10-04 12:46 0 etc/postinstall/ 2018-10-04 12:46 86 etc/postinstall … Octave will try to print numbers with at least 15 significant figures within a field that is a maximum of 24 characters wide. As will the `short’ format, Octave will switch to an `e’ format if it is unable to format a matrix so that columns line up on the decimal point and all the numbers fit within the maximum field width. 0 Octave F – BLACK. These strings are for pedal harps, and some lever harps made by pedal harp makers that use “pedal” strings. The C strings are red, and the F strings are black. Remember, strings are NOT returnable for any reason! Harp Strings Pedal Harp Strings. Comments are closed. ← 1st Octave E Bow Brand Pedal Gut Harp String MATLAB 을 이용하여 다음과 같은 연립 방정식의 해를 구해 보죠. 위 식은 다음과 같이 matrix 의 형태로 나타낼 수 있습니다. MATLAB 에서 연립방정식의 해를 구할때는 보통 \(back slash) 연산을 이용합니다.

Opencv room mapping

Одиночное нелинейное уравнение может быть решено с помощью функции fzero(функция, нач.знач).В качестве начального приближения здесь может быть задана точка в окрестности корня или интервал, на котором следует … Inną funkcją octave’a służącą rozwiązywaniu równań nieliniowych jest fsolve ( ) . Jej wywołanie jest takie samo, jak druga wersja wywołania funkcji fzero ( ) , tzn. podajemy wskaźnik (uchwyt) do funkcji i liczbę będącą przybliżeniem pierwiastka, np.:

Failed to start the virtual machine vmware

Generated on Fri 22-May-2009 15:11:58 by m2html © 2003m2html © 2003

5th gen 4runner cigarette lighter fuse

日本未入荷 OCTAVE HP300SE-L/SL（ラインモデル・シルバー） プリアンプ オクターブ HP300SE, 生地専門 UNISON TEX 053b274a. 内容へ移動; Brainvalley. 人工知能と脳科学のアーカイブサイト。

Blue cursor dora

y luego de grabarla como g.m, podemos utilizar la función predefinida fzero que toma como parámetros la función sobre la que queremos encontrar el cero y un punto inicial. fzero(“g”,7) Además, siempre podemos programar cualquiera de los métodos tradicionales (Bisección, secante, etc). Matrices. OCTAVE

Draw the product of the reaction between ch4chchch4 and h3 under a platinum catalyst.

Is Matlab Free? MATLAB is an interactive and mathematical computing programming environment, widely used in the field of data preprocessing, data analysis, exploration, experimentation, algorithm development, application development, problem solving and visualization.

Tree spade rental ohio

Nonlinear programming solver. Iter Func-count Fval Feasibility Step Length Norm of First-order step optimality 0 3 1.000000e+00 0.000e+00 1.000e+00 0.000e+00 2.000e+00 1 12 8.913011e-01 0.000e+00 1.176e-01 2.353e-01 1.107e+01 2 22 8.047847e-01 0.000e+00 8.235e-02 1.900e-01 1.330e+01 3 28 4.197517e-01 0.000e+00 3.430e-01 1.217e-01 6.172e+00 4 31 2.733703e-01 0.000e+00 1.000e+00 5.254e-02 5.705e …

Black ops 3 connection interrupted

From left: Original image, blurred image, image deblurred using Wiener deconvolution. 2-4; end disp(“NUllstelle einer Funktion …

Mipi to usb adapter

윈도우즈 7 시스템에 설치한 옥타브의 GUI 모습으로, 매트랩과 흡사하다. 명령창의 커서 다음에 $\quad >> \,\,$ 명령어 를 한 줄씩 입력하면, 결과를 바로 확인할 수 있는 스크립트 방식을 지원한다. Daigasso! Band Brotherslower-alpha 1 is a music video game published and developed by Nintendo for the Nintendo DS handheld game console. It was released in Japan on December 2, 2004 as a launch game for the Nintendo DS. The game features multiple songs, which include classical music, television themes, and video game music. The game is controlled using both the buttons on the DS as well as … consiste en la solucion de los problemas matematicos mediante la utilizacion de los metodos numericos,y con la ayuda de programas en matlab. arXiv:1408.4537v1 [math.AG] 20 Aug 2014 Octavic theta series Eberhard Freitag Riccardo Salvati Manni Mathematisches Institut Dipartimento di Matematica,

Can i use dove soap on my dog

FYI: Matlab, which octave is modeled after, does not have negative zeros. EDIT: Matlab does have negative zeros, but they are not displayed in the default output.Mar 27, 2020 · The “linspace” function in MATLAB creates a vector of values that are linearly spaced between two endpoints. The function requires two inputs for the endpoints of the output vector, and it also accepts a third, optional input to specify the number of points to include between the endpoints.

Numpy isclose

tf.experimental.numpy.isclose( a, b, rtol=1e-05, atol=1e-08, equal_nan=False ) See the NumPy documentation for numpy.isclose . Except as otherwise noted, the content of this page is licensed under the Creative Commons Attribution 4.0 License , and code samples are licensed under the Apache 2.0 License .

NumPy is a library for the Python programming language, adding support for large, multi-dimensional arrays and matrices, along with a large collection of high-level mathematical functions to operate on these arrays.

numpy.unwrap(p, discont=3.141592653589793, axis=-1)[소스] 값 사이의 델타를 2 * pi 보완으로 변경하여 줄 바꿈을 해제하십시오. 주어진 축을 따라 2 보다 큰 절대 점프 를 2 * pi 보수 로 변경하여 라디안 위상p를discont합니다….

因为你在处理浮点数，你不应该检查两值完全相等；反而，使用函数numpy.isclose。 所有 h 的负成员. 所有 h “等于” 0.01 或 0.33 的成员. 所有 h 在域 (0.1, 0.3) 之间的成员。

Не уверен, что этого достаточно для вашей конечной цели, но можно использовать функция numpy.isclose: import numpy as np z_target = 25 msk = np.isclose(Z, z_target) x_target = B1[msk] y_target = B2[msk]

def bounding_box_in_pixel_domain (geobox: GeoBox, reference: GeoBox)-> BoundingBox: “”” Returns the bounding box of `geobox` with respect to the pixel grid defined by `reference` when their coordinate grids are compatible, that is, have the same CRS, same pixel size and orientation, and are related by whole pixel translation, otherwise raises …

NumPy Array Object Exercises, Practice and Solution: Write a NumPy program to find common values between two arrays.

The official home of the Python Programming Language. Results. PEP 465 — A dedicated infix operator for matrix multiplication. .. numpy, for example, it is technically possible to switch between the conventions, because numpy provides two different types with different __mul__ methods.

def bounding_box_in_pixel_domain (geobox: GeoBox, reference: GeoBox)-> BoundingBox: “”” Returns the bounding box of `geobox` with respect to the pixel grid defined by `reference` when their coordinate grids are compatible, that is, have the same CRS, same pixel size and orientation, and are related by whole pixel translation, otherwise raises …

Safewalk mod

Powiadomienie o plikach cookie. Umieściliśmy na Twoim urządzeniu pliki cookie, aby pomóc Ci usprawnić przeglądanie strony.Możesz dostosować ustawienia plików cookie, w przeciwnym wypadku zakładamy, że wyrażasz na to zgodę.

Mod hilelerini yani forge içine atılan hileleri denedim fakat onlar da olmuyor. Tüm dosyaların ismini değiştirdim, bu bana da saçma gelmişti, sonuç olarak java dosyasının içine bakıyor. Klasörün ismini 1.8 yapsam da yine sonuç aynı.

Non produciamo soltanto mezzi di movimentazione come transpallet e carrelli elevatori. Offriamo anche l’intero spettro di tecnologia di magazzino e servizi di logistica.

Description: After Rei’s MiniMap is not developed any more, especially VoxelMap helps you to Orientate in Minecraft now. In addition to the small mini-map with the Mod, also a map of the world, you can move the mouse freely and you also waypoints can be entered.

Soggy your missing out on a ton of downloads by not tagging your mod for 1.12.2 as seen here in the Twitch “get more content” section. Last edited by Kreezxil : Jan 28, 2019 Rollback Post to Revision Rollback

Easier steering thanks to smaller steering wheel, lower steering forces and a reduction in steering wheel revolutions. More legroom and reduced steering noise due to elimination of hydraulic components in the footwell.

Target Player true Target Dead true FastUse Mode Instant FastUse NoMove false AutoClicker MaxCPS 10 AutoClicker MinCPS 8 AutoClicker Right true AutoClicker Left true InventoryMove NoDetectable false InventoryMove AACAdditionPro true InventoryMove NoMoveClicks false KillAura MaxCPS 16 KillAura MinCPS 15 KillAura HurtTime 10 KillAura Range 4.

5 …

скачай и сними видос про fastplase mod.

The Business – Accounting two-year diploma program provides you with a solid background in basic accounting concepts and practices, as well as broad-based business skills related to accounting application software, spreadsheets and databases, economics, communications, law and taxation.

Генерация кода

с помощью функционального блока MATLAB – MATLAB и Simulink – MathWorks 中国

Функциональный блок MATLAB с переопределением типа данных

Когда вы используете функциональный блок MATLAB в модели Simulink, которая определяет переопределение типа данных, блок определяет тип данных переопределить эквиваленты входного сигнала и типов параметров. Затем блок использует эти эквивалентные значения для запуска моделирования. В следующей таблице показано, как MATLAB Функциональный блок определяет эквивалент переопределения типа данных с помощью

Для получения дополнительной информации о переопределении типа данных см. fxptdlg .

Входной сигнал или тип параметра Настройка переопределения типа данных Переопределение типа данных применяется к настройке Переопределение типа данных
Унаследовано одиночный Двойной Все числовые типы или с плавающей точкой Встроенная двойная
Одинарная Все числовые типы или с плавающей точкой Встроенный одинарный
Масштабированный двойной Все числовые типы или с плавающей точкой fi масштабированный двойной
заданный одинарный двойной все числовые типы или с плавающей точкой Встроенная двойная
Одинарная Все числовые типы или с плавающей точкой Встроенный одинарный
Масштабированный двойной
Все числовые типы или с плавающей точкой fi масштабированное двойное
наследуемое двойное двойное все числовые типы или с плавающей точкой Встроенная двойная
Одинарная Все числовые типы или с плавающей точкой Встроенный одинарный
Масштабированный двойной Все числовые типы или
с плавающей точкой 		fi масштабированный двойной
заданный двойной двойной все числовые типы или с плавающей точкой Встроенная двойная
Одинарная Все числовые типы или с плавающей точкой Встроенный одинарный
Масштабированный двойной Все числовые типы или с плавающей запятой fi масштабированный двойной
наследуемый фиксированный двойной все числовые типы или фиксированный fi двойной
Все числовые типы или Фиксированная точка fi single
Масштабированная двойная Все числовые типы или Фиксированная точка fi масштабированная двойная
Заданный Фиксированный Двойной Все числовые типы или Фиксированный
fi двойной
Одинарный Все числовые типы или Фиксированный fi одиночный
Масштабированный двойной Все числовые типы или Фиксированная точка Масштабированный двойной

Для получения дополнительной информации об использовании функционального блока MATLAB с переопределением типа данных см. Использование переопределения типа данных с помощью MATLAB Функциональный блок.

Типы данных с фиксированной точкой с функциональным блоком MATLAB

Генерация кода из MATLAB поддерживает значительное количество функций Fixed-Point Designer ™. Обратитесь к функциям, поддерживаемым для ускорения кода или генерации кода C, для информация о том, какие функции Fixed-Point Designer поддерживаются.

Для получения дополнительной информации о работе с фиксированной точкой Функциональные блоки MATLAB, см.:

Примечание

Чтобы моделировать модели с использованием типов данных с фиксированной точкой в ​​Simulink, у вас должна быть лицензия на конструктор фиксированной точки.

Указание параметров фиксированной точки в обозревателе моделей

Вы можете указать параметры для Блок MATLAB Function в модели с фиксированной точкой с использованием Model Explorer. Попробуйте следующее упражнение:

  1. Поместите функциональный блок MATLAB в новую модель. Вы можете найти блок в библиотеке определяемых пользователем функций Simulink.

  2. Откройте обозреватель моделей. На вкладке Modeling щелкните Модель Explorer .

  3. Разверните узел без названия * в модели Панель иерархии обозревателя моделей. Затем выберите MATLAB Function узел. Обозреватель моделей теперь выглядит как показано на следующем рисунке.

Следующие параметры в панели Dialog применяются к Функциональные блоки MATLAB в моделях, которые используют типы данных с фиксированной точкой и целые числа:

Рассматривайте эти унаследованные типы сигналов Simulink как fi объекты

Выберите, следует ли обрабатывать унаследованные сигналы с фиксированной точкой и целочисленные сигналы как фи объектов.

  • Когда вы выбираете Fixed-point , MATLAB Функциональный блок обрабатывает все входы с фиксированной точкой как конструктор фиксированной точки. фи объектов.

  • При выборе с фиксированной точкой и целым числом Блок MATLAB Function обрабатывает все числа с фиксированной точкой и целые числа. входы в качестве конструктора фиксированной точки фи объектов.

Функциональный блок MATLAB fimath

Укажите свойства fimath для связанного блока со следующими объектами:

  • Все входные сигналы с фиксированной точкой и целые числа для MATLAB Функциональный блок, который вы выбрали для обработки как fi объекты.

  • Все объекты fi и fimath построенный в функциональном блоке MATLAB.

Вы можете выбрать один из следующих вариантов для функции MATLAB блок fimath :

  • То же, что и MATLAB – Когда вы выбираете это вариант, блок использует те же свойства fimath , что и текущий fimath по умолчанию.Поле редактирования затенено и отображает текущее по умолчанию fimath в форме только для чтения.

  • Укажите другое – при выборе этого параметра вы можете указать свой собственный объект fimath в редактировании коробка.

Для получения дополнительной информации об этих параметрах см. Использование объектов fimath в функциональных блоках MATLAB.

Использование объектов fimath в функциональных блоках MATLAB

Параметр fimath функционального блока MATLAB позволяет вам указать один набор свойств объекта fimath для Функциональный блок MATLAB. Блок связывает fimath свойства, которые вы указываете со следующими объектами:

  • Все входные сигналы с фиксированной точкой и целые числа для функции MATLAB блок, который вы выбрали для обработки как fi объектов.

  • Все объекты fi и fimath , построенные в Функциональный блок MATLAB.

Вы можете установить эти параметры в следующем диалоговом окне, к которому вы можете получить доступ через Диспетчер портов и данных.

  • Для доступа к этой панели через Model Explorer:

    • На вкладке Моделирование щелкните Модель Исследователь .

    • Затем выберите блок MATLAB Function из Модели Панель иерархии в левой части обозревателя моделей.

  • Для доступа к этой панели через Порты и Диспетчер данных в MATLAB На вкладке Editor нажмите Edit Data .

При выборе То же, что и MATLAB для функции MATLAB блок fimath , блок MATLAB Function использует текущий по умолчанию fimath. Текущий fimath по умолчанию отображается затемненным и доступен только для чтения в поле редактирования.

При выборе Укажите другой блок позволяет указать ваш собственный объект fimath в поле редактирования. Вы можете сделать это одним из двух способами:

  • Создание объекта fimath внутри поля редактирования.

  • Создание объекта fimath в MATLAB или рабочем пространстве модели и затем ввод его имени переменной в поле редактирования.

Конструктор фиксированной точки isfimathlocal функция поддерживает код поколение для MATLAB.

Совместное использование моделей с фиксированной точкой Функциональные блоки MATLAB

Когда вы сотрудничаете с коллегой, вы можете поделиться моделью с фиксированной точкой, используя Функциональный блок MATLAB. Чтобы поделиться моделью, убедитесь, что вы перемещаете любые переменные, которые вы определяете в рабочем пространстве MATLAB, включая объекты fimath , в модель рабочая среда. Например, попробуйте следующее:

  1. Поместите блок MATLAB Function в новую модель. Вы можете найти блок в библиотеке определяемых пользователем функций Simulink.

  2. Определите объект fimath в рабочем пространстве MATLAB, который вы хотите использовать для любого сигнала с фиксированной точкой Simulink, входящего в блок MATLAB Function как ан ввод:

     F = fimath ('RoundingMethod', 'Floor', 'OverflowAction', 'Wrap' ,...
    ProductMode, KeepLSB, ProductWordLength, 32, ...
    SumMode, KeepLSB, SumWordLength, 32)
 
F =
        Метод округления: пол
        OverflowAction: Обернуть
           ProductMode: KeepLSB
     ProductWordLength: 32
               SumMode: KeepLSB
         SumWordLength: 32
         CastBeforeSum: true

  3. Откройте обозреватель моделей. На вкладке Modeling щелкните Модель Explorer .

  4. Разверните узел без названия * в модели Панель Иерархия обозревателя моделей и выберите MATLAB Function узел.

  5. Выберите Укажите другой для функционального блока MATLAB fimath и введите переменную F в поле редактирования на панели диалогового окна . Нажмите Примените , чтобы сохранить изменения.

    Теперь вы определили свойства fimath , которые нужно связать со всеми входными сигналами с фиксированной точкой Simulink и всеми fi и fimath объектов, построенных внутри блока.

  6. Выберите узел Base Workspace в Иерархия модели панель. Вы можете увидеть переменную F , который вы определили в рабочем пространстве MATLAB, перечисленном на панели Contents . если ты отправить эту модель коллеге, этот сотрудник должен сначала определить ту же переменную в рабочее пространство MATLAB, чтобы получить те же результаты.

  7. Вырежьте переменную F из базовой рабочей области и вставьте ее в рабочее пространство модели, указанное под узлом вашей модели, в этом случае без названия * .Обозреватель модели теперь выглядит так, как показано на следующий рисунок.

    Теперь вы можете отправить свою модель коллеге по электронной почте. Потому что вы включили необходимые переменных в рабочей области самой модели, ваш коллега может просто запустить модель и получите правильные результаты. Получение и запуск модели не требует никаких дополнительные шаги.

Ошибка разрыва связи

    Приборная панель

    ECE 1250-001 Весна 2018

    Перейти к содержанию Приборная панель

    • Авторизоваться

    • Приборная панель

    • Календарь

    • Входящие

    • История

    • Помощь

    Закрывать