В мостиськах робота: Работа в Мостиске. Вакансии в Мостиске — Work.ua

Щорічна
особи, уповноваженої на виконання функцій держави або місцевого самоврядування (охоплює попередній рік) 2016

2.1.   Інформація про суб’єкта декларування

Прізвище: СЕМЕСЮК

Ім’я: ЛАРИСА

По батькові (за наявності): ВАСИЛІВНА

Податковий номер: [Конфіденційна інформація]

Дата народження: [Конфіденційна інформація]

Країна: Україна

Поштовий індекс: [Конфіденційна інформація] 

Місто, селище чи село: Мостиський район / Львівська область / Україна

Вулиця: [Конфіденційна інформація]

Номер будинку: [Конфіденційна інформація]

Номер корпусу: [Конфіденційна інформація]

Номер квартири: [Конфіденційна інформація]

Місце роботи або проходження служби (або місце майбутньої роботи чи проходження служби для кандидатів): Мостиська міська рада

Займана посада (або посада, на яку претендуєте як кандидат): Начальник земельного відділу Мостиської міської ради

Тип посади: Посада в органах місцевого самоврядування

Категорія посади: шоста категорія

Чи відноситесь ви до службових осіб, які займають відповідальне та особливо відповідальне становище, відповідно до статті 50 Закону України “Про запобігання корупції”? Ні

Чи належить ваша посада до посад, пов’язаних з високим рівнем корупційних ризиків, згідно з переліком, затвердженим Національним агентством з питань запобігання корупції? Ні

2.

Членами сім’ї суб’єкта декларування є: особи, які перебувають у шлюбі із суб’єктом декларування (чоловік/дружина), незалежного від того, чи вони проживають спільно; діти, у тому числі повнолітні діти, батьки, особи, які перебувають під опікою і піклуванням, інші особи, які спільно проживають, пов’язані спільним побутом, мають взаємні права та обов’язки із суб’єктом декларування (крім осіб, взаємні права та обов’язки яких не мають характеру сімейних – наприклад, особи, що спільно орендують житло), у тому числі особи, які спільно проживають із суб’єктом декларування, але не перебувають з ним у шлюбі.

3.

Суб’єкт декларування повинен задекларувати всі об’єкти нерухомості, що належать йому або членам його сім’ї на праві власності, знаходяться у них в оренді чи на іншому праві користування, незалежно від форми укладення правочину, внаслідок якого набуте таке право. Це включає такі об’єкти нерухомості: земельна ділянка, житловий будинок, квартира, офіс, садовий (дачний) будинок, гараж, інше.

Загальна інформація	Місцезнаходження	Вартість на дату набуття	Вартість за останньою оцінкою	Інформація щодо прав на об’єкт
Вид об’єкта:Житловий будинок Дата набуття права:27.04.2015 Загальна площа (м2): 38,65 Реєстраційний номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: [Не застосовується] Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:24. 06.2010 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Прізвище: СЕМЕСЮКІм’я: ЛАРИСАПо батькові: ВАСИЛІВНА	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Прізвище: СЕМЕСЮКІм’я: ЛАРИСАПо батькові: ВАСИЛІВНА
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1000 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27.12.2012 Загальна площа (м2): 2561 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:27. 12.2012 Загальна площа (м2): 1439 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:22.04.2015 Загальна площа (м2): 584 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна
Вид об’єкта:Земельна ділянка Дата набуття права:22. 04.2015 Загальна площа (м2): 2109 Кадастровий номер:[Конфіденційна інформація]Декларує:матиПрізвище: СемесюкІм’я: Марія По батькові: Володимирівна	Країна:Україна Поштовий індекс:[Конфіденційна інформація] Населений пункт:Мостиська / Мостиський район / Львівська область / Україна Адреса:[Конфіденційна інформація]	[Не відомо]	[Не відомо]	Тип права: ВласністьВідсоток, %: 100Власник: матиПрізвище: СемесюкІм’я: МаріяПо батькові: Володимирівна

4.   Об’єкти незавершеного будівництва

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: 1) об’єкти незавершеного будівництва; 2) об’єкти, не прийняті в експлуатацію; або 3) об’єкти, право власності на які не зареєстроване в установленому законом порядку.

Такі об’єкти декларуються, якщо вони: а) належать суб’єкту декларування або членам його сім’ї на праві власності відповідно до Цивільного кодексу України; б) розташовані на земельних ділянках, що належать суб’єкту декларування або членам його сім’ї на праві приватної власності, включаючи спільну власність, або передані їм в оренду чи на іншому праві користування, незалежно від правових підстав набуття такого права; або в) повністю або частково побудовані з матеріалів чи за кошти суб’єкта декларування або членів його сім’ї.

5.   Цінне рухоме майно (крім транспортних засобів)

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: цінне рухоме майно, вартість якого перевищує 100 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року. Під рухомим майном розуміються будь-які матеріальні об’єкти, які можуть бути переміщеними без заподіяння їм шкоди (наприклад, ювелірні вироби, персональні або домашні електронні пристрої, одяг, твори мистецтва, антикваріат тощо).

У цьому розділі декларації НЕ декларується таке майно: цінні папери, корпоративні права, готівкові кошти, кошти на рахунках в банку чи інших фінансових установах, дорогоцінні (банківські) метали.

Якщо рухоме майно є одночасно подарунком, то воно декларується як в цьому розділі (у разі перевищення зазначеного порогу декларування), так і в розділі “Доходи, у тому числі подарунки”.

6.

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: транспортні засоби та інші самохідні машини і механізми незалежно від їх вартості.

7.   Цінні папери

8.   Корпоративні права

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: будь-які корпоративні права, крім акцій, зазначених в попередньому розділі декларації, у тому числі частки (паї) у статутному (складеному) капіталі чи в будь-якому іншому еквіваленті статутного капіталу товариства, підприємства, організації, що зареєстровані в Україні або за кордоном, у тому числі пайові внески в кредитній спілці.

9.   Юридичні особи, кінцевим бенефіціарним власником (контролером) яких є суб’єкт декларування або члени його сім’ї

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: будь-які корпоративні права, крім акцій, зазначених в попередньому розділі декларації, у тому числі частки (паї) у статутному (складеному) капіталі чи в будь-якому іншому еквіваленті статутного капіталу товариства, підприємства, організації, що зареєстровані в Україні або за кордоном, у тому числі пайові внески в кредитній спілці.

10.   Нематеріальні активи

Нематеріальні активи включають: об’єкти права інтелектуальної власності, що можуть бути оцінені в грошовому еквіваленті (право на винахід, корисну модель, ноу-хау, промисловий зразок, топографії інтегральної мікросхеми, сорт рослин, торгову марку чи комерційне найменування, авторське право тощо), право на використання надр чи інших природних ресурсів, інше.

11.   Доходи, у тому числі подарунки

Суб’єкт декларування повинен зазначити отриманий (нарахований) дохід упродовж звітного періоду.

Доходи включають: заробітну плату (грошове забезпечення), отриману як за основним місцем роботи, так і за сумісництвом, гонорари та інші виплати згідно з цивільно-правовими правочинами, дохід від зайняття підприємницькою або незалежною професійною діяльністю, дохід від надання майна в оренду, дивіденди, проценти, роялті, страхові виплати, благодійну допомогу, пенсію, спадщину, доходи від відчуження цінних паперів та корпоративних прав, подарунки та інші доходи. Під заробітною платою розуміється основна заробітна плата, а також будь-які заохочувальні та компенсаційні виплати, які виплачуються (надаються) особі у зв’язку з відносинами трудового найму.

Подарунки у формі грошових коштів ​повинні зазначатися, якщо розмір таких подарунків, отриманих від однієї особи (групи осіб) протягом року,​ перевищує 5 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року.Подарун​ок​ у формі, іншій ніж грошові кошти​ (рухоме майно, нерухомість тощо)​, зазначається​, якщо ​вартість так​ого​ подарунк​у перевищує 5 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року. Зазначення інформації про подарунок не виключає обов’язок вказати відповідне майно в інших розділах декларації, наприклад, у розділах про цінне рухоме майно, нерухоме майно, цінні папери тощо.

Джерело доходу	Вид доходу	Розмір (вартість)	Інформація щодо права власності
Джерело доходу:Юридична особа, зареєстрована в УкраїніНайменування: Мостиська міська рада, м. Мостиська, вул. Грушевського, 6, Львівської областіКод в Єдиному державному реєстрі юридичних осіб, фізичних осіб – підприємців та громадських формувань:  26307500 Декларує:Прізвище: СЕМЕСЮКІм’я: ЛАРИСАПо батькові: ВАСИЛІВНА	Заробітна плата отримана за основним місцем роботи	73165	Тип права: ВласністьПрізвище: СЕМЕСЮКІм’я: ЛАРИСАПо батькові: ВАСИЛІВНА
Джерело доходу:Юридична особа, зареєстрована в УкраїніНайменування: Мостиська районна профспілка, м. Мостиська, вул. Грушевського, 22Код в Єдиному державному реєстрі юридичних осіб, фізичних осіб – підприємців та громадських формувань: [Не відомо]  Декларує:Прізвище: СЕМЕСЮКІм’я: ЛАРИСАПо батькові: ВАСИЛІВНА	Інше: профспілкова допомога	1000	Тип права: ВласністьПрізвище: СЕМЕСЮКІм’я: ЛАРИСАПо батькові: ВАСИЛІВНА

12.

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: готівкові кошти, кошти, розміщені на банківських рахунках, внески до кредитних спілок та інших небанківських фінансових установ, у тому числі до інститутів спільного інвестування, кошти, позичені суб’єктом декларування або членом його сім’ї третім особам, активи у дорогоцінних (банківських) металах, інше.

Не підлягають декларуванню наявні грошові активи (у тому числі готівкові кошти, кошти, розміщені на банківських рахунках, внески до кредитних спілок та інших небанківських фінансових установ, кошти, позичені третім особам) та активи у дорогоцінних (банківських) металах, сукупна вартість яких не перевищує 50 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року.

13.   Фінансові зобов’язання

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: отримані кредити, отримані позики, зобов’язання за договорами лізингу, розмір сплачених коштів в рахунок основної суми позики (кредиту) та процентів за позикою (кредитом), зобов’язання за договорами страхування та недержавного пенсійного забезпечення, кошти, позичені суб’єкту декларування або члену його сім’ї іншими особами, несплачені податкові зобов’язання, інше.

Інформація зазначається, лише якщо розмір зобов’язання перевищує 50 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року. Якщо розмір зобов’язання не перевищує 50 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року, зазначається лише загальний розмір такого фінансового зобов’язання (наприклад, якщо розмір сплачених коштів в рахунок основної суми позики (кредиту) у звітному році не перевищує 50 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року, то зазначається лише загальний розмір позики (кредиту)).

14.   Видатки та правочини суб’єкта декларування

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: видатки та всі правочини, вчинені у звітному періоді, на підставі яких у суб’єкта декларування виникає або припиняється право власності, володіння чи користування, у тому числі спільної власності, на нерухоме або рухоме майно, нематеріальні та інші активи, а також виникають фінансові зобов’язання, які зазначені у розділах 3–12 цієї декларації.

Відомості про видатки та правочини зазначаються лише у разі, якщо розмір відповідного видатку (вартість предмету правочину) перевищує 50 прожиткових мінімумів, встановленних для працездатних осіб на 1 січня звітного року.

15.    Робота за сумісництвом суб’єкта декларування

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: посаду чи роботу, що виконується або виконувалася за сумісництвом.

Зайняття посади чи робота за сумісництвом декларується, якщо її зайняття (виконання) розпочалося або продовжувалося під час звітного періоду незалежно від тривалості.

Посада чи робота за сумісництвом декларується незалежно від того, чи була вона оплачуваною.

16.  Членство суб’єкта декларування в організаціях та їх органах

Суб’єкт декларування повинен задекларувати: посаду чи роботу, що виконується або виконувалася за сумісництвом.

Зайняття посади чи робота за сумісництвом декларується, якщо її зайняття (виконання) розпочалося або продовжувалося під час звітного періоду незалежно від тривалості.

Посада чи робота за сумісництвом декларується незалежно від того, чи була вона оплачуваною.

Організації, у яких суб’єкт декларування є членом.

Документ підписано:

СЕМЕСЮК ЛАРИСА ВАСИЛІВНА

Мост Арройо был спроектирован студентами, построен роботами.

Расположенный над ущельем в горах Лос-Анджелеса инновационный новый пешеходный мост, спроектированный студентами-архитекторами и построенный с помощью новых роботизированных технологий. Мост – это пример того, как строительство мостов и зданий можно быстро ускорить и вывести на новые пределы дизайна.

Семь лет назад проект, изначально являвшийся предметом разработки дизайн-студии Школы архитектуры Университета Южной Калифорнии, превратился из умозрительного упражнения в реальную часть городской инфраструктуры.Строительство проекта было завершено незадолго до пандемии, и теперь изображения публикуются впервые.

Мост Арройо выглядит как скопище птичьего гнезда из стальных труб цвета ржавчины; он достигает 80 футов через обсаженный дубами каньон. Мост, спроектированный студентами с помощью программного обеспечения 3D, изготовленный из сотен стальных деталей с помощью усовершенствованного шестиосевого робота-манипулятора, а затем собранный в большие части, которые были сварены вместе на месте, является прототипом нового метода изготовления архитектуры, который уменьшает отходы и упрощает строительство.

«Это будущее. Это дает больше творческой свободы дизайнерам для работы напрямую с производителями », – говорит Р. Скотт Митчелл, доцент Школы архитектуры USC, возглавлявший студию, разработавшую проект, в партнерстве с компанией Autodesk, занимающейся разработкой программного обеспечения для 3D-дизайна. .

Проект начался весной 2014 года, когда к Митчеллу обратился архитектор и другой инструктор USC Дэвид К.Мартин. Митчелл взял курс на изготовление мебели, который Мартин начал преподавать в 2005 году, и у Мартина было предложение для другого рода задач. Вместо изготовления мебели Мартин предложил студентам спроектировать мост для удаленного участка в горах Лос-Анджелеса. Как бывший руководитель проекта AC Martin Partners из Лос-Анджелеса, архитектурной фирмы, основанной его дедом в 1906 году, Мартин всю жизнь интересовался архитектурными инновациями.Для Митчелла, основателя архитектурной компании Gigante AG, этот проект казался идеальным способом изучить новые подходы к строительству в больших масштабах.

К концу семестра совместный дизайн моста студентов стал больше, чем просто умной моделью, а скорее задатками проекта, который можно было построить в масштабе в качестве прототипа. Мартин был заинтригован. Через Madworkshop , некоммерческий фонд дизайнерского образования, который Мартин основал вместе со своей женой Мэри, они спонсировали дальнейшее развитие идеи.Вскоре у Митчелла за лето шесть студентов работали, чтобы выяснить, как можно изготовить и построить эту конструкцию. В конце концов они обнаружили, что с помощью правильной технологии они могут создать конструкцию моста, которая уменьшит количество его составных частей примерно до 500, и что эти части могут быть специально изготовлены для объединения в сегменты, которые можно легко транспортировать на удаленный объект.

«Однажды Скотт пришел ко мне и сказал:« Я думаю, нам нужно использовать роботов.Это единственный практический способ сделать это ». И я подумал про себя:« О, ч, боже, куда это нас приведет? » », – говорит Мартин.

Он привел проект и его дизайнеров в долгий путь. Поскольку помещения USC не были достаточно большими, чтобы вместить полномасштабное строительство моста или сложность изготовления, несколько студентов-архитекторов переехали в Бостон примерно на семь месяцев, чтобы работать напрямую с Autodesk над архитектурой и проектированием. , и строительный технологический объект.Митчелл летал туда-сюда из Лос-Анджелеса каждую неделю, втискивая 40-часовые недели в несколько дней и дорабатывая сценарии роботов, чтобы оптимизировать производство и эффективность строительства. Используя технологию Autodesk, Митчеллу и студентам удалось уговорить производителей роботов создать сварные швы и фитинги, которые в конечном итоге имели точность в пределах 1 миллиметра от цифрового дизайна, что имеет решающее значение для такой детализированной конструкции, как мост. «Мы действительно разрабатывали новые процессы сварки для этого моста.Нам буквально каждый день приходилось что-то изобретать », – говорит Митчелл.

После того, как роботизированное изготовление было установлено, 500 стальных компонентов моста были сварены роботами примерно на 30 кусков, которые затем были загружены на грузовики и отправлены через всю страну в Лос-Анджелес. находившийся поблизости склад, детали были вывезены на гористую местность для строительства. Из-за своего естественного окружения сайт был труднодоступным. Кусочки были доставлены в конец дороги возле каньона, а затем перевезены на место на телескопическом погрузчике, который выглядит как вездеход, совмещенный с вилочным погрузчиком.Детали были осторожно размещены на сваях, которые были вырыты в земле, и примерно через семь дней весь мост длиной 80 футов был вставлен на место. После еще двух недель сварки она была завершена в мае 2020 года.

Митчелл говорит, что роботизированное изготовление и сварка помогли проекту устранить большую часть строительных отходов, которые обычно возникают при аналогичном строительстве, без временной опалубки, необходимой для размещения деталей для монтажа. и сварка. По словам Митчелла, мост сделан из 18 000 фунтов стали и образовал всего 1 000 фунтов отходов, все из которых были переработаны.Для других строительных проектов, которые, как известно, производят большое количество отходов, этот процесс предлагает более экологически безопасный путь.

С момента запуска проекта в 2014 году студенты приходили и уходили, но некоторые из них были задействованы на протяжении всего процесса, работая над первоначальным дизайном, а затем участвуя в его строительстве. Митчелл говорит, что такой практический опыт редко встречается в архитектурном образовании. Но на это уходит много времени. На прохождение процесса разрешения на проект в Лос-Анджелесе потребовалось три года.Он не стал раскрывать общий бюджет проекта, но отмечает, что в качестве прототипа он имел более высокую стоимость, чем мост, построенный более традиционным способом. Проект был больше связан с экспериментами и доказательством того, что процесс работает, чем с ограничением бюджета. «Эта часть может появиться позже», – говорит он.

Мост – это редкий реально созданный прототип, спроектированный студентами, и он намекает на мощь, которую может иметь этот тип совместного изготовления роботов. После доработки этот процесс может позволить роботам фрезеровать и сваривать детали даже более крупных конструкций. Мартин говорит, что использование роботов для помощи в изготовлении и строительстве сложных или даже простых зданий и инфраструктур только начинает показывать свой потенциал.

«Весь процесс можно автоматизировать. Вместо огромных расходов и огромного строительного мусора он мог бы стать чем-то заранее продуманным и тщательно продуманным, а физический процесс его изготовления был бы высокоэффективным », – говорит Мартин. «Это было обещанием индустриализации с компьютерами и роботами, и этот мост доказывает, что вы абсолютно способны на это.”

Системы развертывания роботов для инспекции мостов (BIRDS)

Большое количество надземных и сложных мостов труднодоступны, требуют грузовых автомобилей для прохождения проверки с контролем движения и представляют угрозу безопасности как для инспекторов, так и для водителей. Таким образом, желательно разработать роботизированные платформы, такие как альпинистские роботы и беспилотные летательные аппараты (БПЛА), для поддержки систем обнаружения и устройств неразрушающего контроля для более безопасного, быстрого, дешевого и надежного осмотра мостов без нарушения транспортного потока. В настоящее время смотровая площадка часто проектируется и строится между балками в надстройке мостов через реки из-за сложности и затрат, связанных с осмотром и обслуживанием мостов. Такая смотровая площадка стоит порядка 1 миллиона долларов и хорошо знакома владельцам мостов и инспекторам. Подход и методология. В Транспортном центре Университета INSPIRE разрабатываются роботы-альпинисты для бетонных и стальных мостов, а также БПЛА для поддержки инспекции мостов с использованием передовых технологий оценки.В основном они применимы на больших открытых площадках с небольшими препятствиями или без них. Для двутавровых балок или балок подъем по поперечному сечению этих элементов конструкции не является пробным занятием. В частности, подъемный робот может не иметь достаточной площади для безопасного поворота с внутренней на внешнюю поверхность верхнего или нижнего фланца. В этом случае беспилотный автомобиль предназначен для облегчения осмотра двутавровых балок и развертывания подъемных роботов на нижней стороне настила моста между двумя соседними балками. Беспилотный автомобиль в сочетании с альпинистскими роботами и БПЛА позволит проверять и обслуживать более 90% мостов в Национальной инвентаризации мостов и будет относительно легко принят инспекторами, поскольку они знакомы с концепцией инспекции. платформы. Он должен иметь возможность летать в воздухе и перемещаться по балке с эффективным механизмом сцепления транспортного средства с мостом для плавного перехода от режима полета к режиму перемещения, как это было спроектировано с поддержкой анализа ограниченного напряжения, прототипом, испытаниями, модификациями с расширенными функциональными возможностями и переоборудованием. -испытан в лабораторных и полевых условиях.Общие цели: этот проект направлен на разработку и строительство мобильной испытательной установки на солнечной энергии на базе наземного транспортного средства (например, прогулочного транспортного средства) для поддержки полевых испытаний на площадках мостов и обеспечения беспроводной связи, такой как спутниковые услуги, между мостами без сотовой связи. сайты и транспортный центр университета INSPIRE. Мобильный испытательный центр в дальнейшем именуется системами развертывания роботов для инспекции мостов (BIRDS), которые включают в себя альпинистских роботов, БПЛА, мультимодальные транспортные средства, датчики, устройства неразрушающей оценки, блоки сбора данных, аккумуляторы и различные инструменты для поддержки полевых испытаний и беспроводной связи.ПТИЦЫ служат в качестве полевой станции для сбора и передачи данных на базовую станцию ​​в Транспортном центре Университета INSPIRE, а также в качестве средства передвижения для бригады из двух или трех инспекторов. Объем работ в 1-й год: (1) Разработка и создание прототипа гибридного летающего и пересекающего беспилотного транспортного средства для осмотра балочных мостов и развертывания альпинистских роботов, (2) Разработка технических спецификаций транспортного средства для полета, пересечения и их переходных характеристик. и (3) минимизировать вес транспортного средства с помощью компьютерного моделирования и анализа в различных условиях эксплуатации.

пр.

Предмет / указатель терминов

Информация для подачи

• Регистрационный номер: 01700884
• Тип записи: Исследовательский проект
• Агентство-источник: Проверка и сохранение инфраструктуры через Транспортный центр Университета роботизированных исследований
• Номера контрактов: 69A3551747126
• Файлы: UTC, RIP
• Дата создания: 1 апреля 2019 г. 16:12

Строим мосты будущего с помощью роботов

Строительный сектор сталкивается с множеством проблем.Одним из наиболее важных вопросов в этой отрасли является безопасность на рабочем месте. В США строительство представляло собой одну из самых опасных областей для работы, поскольку в 2015 году оно занимало первое место по количеству несчастных случаев на рабочем месте (по последним доступным данным) с 937 несчастными случаями, что на 4 процента больше, чем в предыдущем году. Кроме того, отрасль также страдает от острой нехватки квалифицированной рабочей силы, из-за чего более 60% подрядчиков с трудом подбирают подходящий персонал для своих площадок.

Тем не менее, спрос на рабочую силу не снизился.Напротив, недавние стихийные бедствия, такие как ураган Ирма и Харви, вызвали резкий скачок спроса на строительных рабочих, стремящихся восстановить объекты и инфраструктуру, разрушенные этими ураганами.

К счастью, экономические условия и новые технологические достижения позволили отрасли занять активную позицию в отношении решения проблем и роста. Ниже мы представим вам два современных решения от разных компаний, решающих эти проблемы в области строительства мостов.

• Тайбот

Связывание арматуры – один из самых ответственных процессов при строительстве моста. Эта утомительная задача может вызвать проблемы со здоровьем, например, проблемы со спиной. Более того, поскальзывания и падения являются причиной номер один несчастных случаев в этом секторе, подвергая рабочих, занятых на таких проектах, более высокому риску получения более серьезных травм.

Стив Мак, генеральный директор и председатель Brayman Construction Corp., вместе с Джереми Сироком, бывшим менеджером технической программы в Национальном центре робототехники Университета Карнеги-Меллона, решили решить эту проблему с помощью очень новаторского решения.

Они решили создать робота, способного связывать арматуру, которого они назвали «Тайбот». Это оригинальное решение значительно улучшает этот процесс, поскольку роботу требуется только один руководитель для управления машиной. «Тайбот» может расширяться до 140 футов по ширине моста, а его роботизированная рука может автоматически обнаруживать перекрестки для связывания арматуры, потенциально экономя сотни долларов на трудозатратах, но также значительно снижая травмы и ответственность в области мостостроение.

В дополнение к многочисленным преимуществам, это решение не за горами, поскольку генеральный директор заявил, что робот почти готов к выходу на рынок с затратами, которые улучшат прибыльность сайтов.

• Мост MX3D

Голландская компания MX3D стремится произвести революцию в индустрии крупномасштабной 3D-печати. Чтобы выполнить эту задачу, они работают над очень передовым проектом: первым стальным мостом, напечатанным на 3D-принтере. Компания разработала новую конструкцию 3D-принтера, прикрепив к принтеру 6-осевую промышленную роботизированную руку, чтобы обеспечить большую гибкость в процессе.

Мост был спроектирован Йорисом Лаарманом, известным голландским дизайнером, известным своими новаторскими технологиями. Изначально мост задумывался как центр Амстердама. Однако возникли трудности, и в настоящее время проект находится в стадии реализации в штаб-квартире MX3D, и ожидается, что он будет завершен в начале 2018 года.

Хотя этот проект не решает насущную потребность, так как город каналов уже обладает разветвленной сетью мостов, а 3D-печать остается слишком дорогостоящей. Проект надеется продемонстрировать все потенциальные применения этой новой технологии, такие как более экологичные конструкции за счет меньшего количества отходов от аддитивного производства, меньшего количества человеческих ошибок и гибких графиков, поскольку машины могут работать непрерывно без потерь времени или усталости, среди многих других преимуществ. .

Однако, по словам дизайнера, индустрия 3D-печати повлияла не только на труд и устойчивость. Он нарушил широкий спектр строительных процессов.Так обстоит дело с дизайном: теперь архитекторам и дизайнерам необходимо одновременно работать с инженерами и другими специалистами в области строительства, тогда как раньше это происходило поэтапно. Еще одним большим преимуществом использования роботов и 3D-печати для строительства является машинное обучение, потенциально повышающее производительность на строительной площадке за счет использования ИИ.

В заключение, эти проекты позволяют нам получить представление о том, как будет выглядеть будущее мостостроения, а также подталкивают другие предприятия к модернизации. Надеемся, что вскоре мы будем рассматривать более экологичную и безопасную инфраструктуру для всех.

Разработка роботов для проверки мостовых кабелей

В этом документе представлен робот для проверки мостовых кабелей, разработанный в Корее. Были разработаны два типа роботов для контроля кабеля для вантово-подвесных мостов и вантовых мостов. Обсуждаются конструкция роботизированной системы и выполнение методов неразрушающего контроля, связанных с роботом для контроля кабеля. Также представлен обзор последних достижений в новых роботизированных технологиях проверки мостовых кабелей и текущих методов проверки мостовых кабелей.

1. Введение

Мосты являются важным национальным достоянием, за которым следует надлежащим образом ухаживать для обеспечения общественной безопасности. Последние достижения в области мостостроения позволили проектировать и строить мосты более длинными и тонкими, чем когда-либо. В частности, мосты с длинными пролетами на кабельных опорах требуют серьезного обслуживания, связанного с надежными и эффективными методами контроля.

Мосты с вантовыми опорами, включая вантовые и вантовые мосты, состоят из множества подсистем, включая пилоны, анкерные крепления, тросы, фермы жесткости и плиты.Кабельная система моста – важная подсистема, которая состоит из основных кабелей, подвесных тросов и подпорных тросов. Кабельный канат обычно изготавливают из высокопрочной углеродистой стали, которая в пять-десять раз прочнее обычных конструкционных сталей [1].

При обслуживании мостовых кабелей ремонту подлежат лишь некоторые компоненты, такие как оболочки кабеля из полиэтилена высокой плотности (HDPE), неопреновые башмаки и эластомерные кольца. При наличии коррозионных или усталостных повреждений основных натяжных элементов (МТЭ) вблизи анкеров или в свободных пролетах ремонт поврежденных МТЭ практически невозможен.Таким образом, профилактическое обслуживание жизненно важно для обеспечения безопасности кабельных систем. Для этого необходима разработка надежных методов контроля для оценки материального и структурного состояния кабельных систем [2].

В США автомобильные мосты следует визуально осматривать каждые два года [3]. Технологии мониторинга состояния конструкций (SHM) также использовались для оценки состояния мостов. Однако современные методы оценки состояния мостов имеют некоторые технические ограничения.Например, возле креплений кабели на опорах часто не видны, поскольку эти кабели заделаны раствором. В свободных пролетах для доступа к кабелям используются тележки и катушки, что не является самым безопасным способом для инспекторов [4, 5]. Ограничения нынешних методов контроля кабелей можно преодолеть с помощью новых робототехнических технологий. Технологии робототехники обычно сочетаются с мощными методами неразрушающего контроля (NDT) для кабельных систем мостов, которые трудно доступны при нынешней практике контроля.В этой статье рассматриваются последние достижения в области роботизированных технологий проверки мостовых кабелей. В этом документе также представлен уникальный робот для проверки кабелей, который был разработан в Корее с 2010 года в рамках проекта исследований и разработок сверхдлинных мостов, проводимого Министерством земли, инфраструктуры и транспорта Кореи (MOLIT). Будет представлена ​​конструкция кабельной роботизированной системы и результаты испытаний различных методов неразрушающего контроля, связанных с роботом.

Этот документ состоит из двух частей: (i) обзор современных методов проверки кабелей (разделы 2 и 3) и (ii) введение в робота для проверки кабелей, разработанного в Корее (раздел 4).В Разделе 2 будет описан обзор современных методов проверки кабеля. В Разделе 3 будут описаны имеющиеся в продаже системы контроля кабеля. Подробное описание недавно разработанного в Корее робота для проверки кабелей представлено в Разделе 5.

2. Современные методы проверки кабелей мостов

2.1. Тенденции в строительстве и обслуживании мостов с кабельной опорой

В мире строится все больше мостов с кабельной опорой, особенно в развивающихся странах (см. Рисунок 1).Технологии строительства вантовых и вантовых мостов были первоначально разработаны в США и Германии, а затем в Японии в рамках крупных строительных проектов моста Акаси-Кайкё, вантово-подвесного моста и моста Татара, вантового моста. мост. Совсем недавно в Китае был построен ряд мостов с кабельной опорой, в том числе мост Цин Ма в 1997 году, мост Сутонг в 2008 году и мост Сихоумен в 2009 году. Строительство моста Камнерезов считается технологическим памятником в мире. конструкция моста за счет его уникальной конструкции в виде композитных башен и сдвоенных аэродинамических настилов.Объем рынка строительства мостов с кабельной опорой быстро растет в странах Юго-Восточной Азии, включая Таиланд, Малайзию, Сингапур, Вьетнам, Филиппины, Камбоджу и Бангладеш.

В Корее Большой мост Нам-Хэ был построен в 1973 году как первый вантово-подвесной мост, а Большой мост Джин-До был построен в 1984 году как первый вантовый мост. Самый длинный вантово-подвесной мост в Корее – мост И-Сун-Шин, построенный в 2013 году, а самый длинный вантовый мост в Корее – это Инчхонский мост, построенный в 2010 году (см. Рис. 2).Поскольку на Корейском полуострове много островов, для соединения островов с сушей требуется строительство длиннопролетных мостов. В настоящее время в прибрежных районах запланировано строительство 64 мостов. Объем рынка строительства мостов оценивается в 1,2 миллиарда долларов США в ближайшие 20 лет [7].

2.2. Современные методы обслуживания мостов с кабельной опорой

2.2.1. Техническое обслуживание мостов с кабельной опорой

Надежные методы контроля жизненно важны для обеспечения структурной и эксплуатационной безопасности мостов с кабельной опорой.Агентства по техническому обслуживанию мостов используют различные уровни инспекций, включая плановые, периодические, экстренные и углубленные. В таблице 1 приведены основные руководства по проверке мостов в США и Корее.

США Корея (i) Технические характеристики моста AASHTO LRFD, 5-е изд. (2010) (i) MOLIT 1 Руководство по обслуживанию инфраструктуры (1995) (ii) AASHTO Manual for Bridge Evaluation, Second Ed. (2011) (ii) Инспекция и диагностика MOLIT (мосты и туннели), руководящие принципы деталей (1996) (iii) Руководство AASHTO по проверке элементов моста, Первое издание. (2011) (iii) KISTEC 2 The Bridge Inspection Handbook (1999) (iv) Руководство AASHTO по общепризнанным конструкционным элементам (1998) (iv) MOLIT The Bridge Maintenance Manual (1999) (v) Руководство AASHTO по оценке состояния мостов (1994) (v) Спецификации бетонных конструкций MOLIT (1999, 2003, 2007 и 2012) (vi) Руководство AASHTO по техническому осмотру мостов (1974, 1978, 1983 и 1993) (vi) Технические условия на проектирование мостов MOLIT (2000, 2005, 2008, 2010 и 2012) (vii) Руководство AASHO по техническому осмотру мостов (1970) (vii) Спецификации стальных конструкций MOLIT (2003 и 2009 гг. ) (viii) Справочное руководство FHWA для инспектора мостов (2002 и 2006 гг.) (viii) MOLIT The Bridge Maintenance Manual (2001) (ix) FHWA , Инспектор мостов Учебное пособие 90, 1991 (ix) MOLIT Руководство по техническому обслуживанию стальных мостов от коррозии (2003) (x) Циркуляр FHWA по гидротехнике №18 (около 1988 г.) (x) Руководство KISTEC по оценке LCC мостов (2006 г.) (xi) FHWA «Размывание мостов», технический совет (1988 г.) (xi) Инспекция мостов и туннелей MOLIT и Диагностика (2007) (xii) Осмотр FHWA критических элементов моста на разрушение (1986) (xii) Ноу-хау KISTEC в осмотре мостов: обычные мосты и вантовые мосты (2008) (xiii) FHWA Учебное пособие для инспектора мостов 70 (1979) (xiii) Подробный руководящий принцип проверки и диагностики MOLIT (2009) (xiv) FHWA Руководство по проверке водоводов (около 1979 г. ) (xiv) Руководящие принципы проверки и диагностики MOLIT of Details Manual (2012) (xv) FHWA Руководство для инспектора мостов с подвижными мостами (1977) (xvi) Руководство FHWA по записи и кодированию для инвентаризации структуры и оценки B нации гребней (1972, 1979, 1988, 1991 и 1995) (xvii) Национальные стандарты проверки мостов FHWA (1971, 1979 и 1988) (xviii) Свод федеральных правил, 23 шоссе, часть 650, подраздел C – Национальные стандарты осмотра мостов

MOLIT: Министерство земли, инфраструктуры и транспорта. 2 KISTEC: Корейская корпорация безопасности инфраструктуры.

Согласно [8], мосты следует проверять каждые два года. В Корее мостовые агентства должны проводить регулярные проверки каждые 2 года и углубленные проверки каждые 5 лет. При осмотре моста важно наблюдать за чрезмерным износом, обрывом проводов, коррозией и точечной коррозией, состоянием смазки, состоянием сердечника и т. Д. Причины дефектов и ухудшений должны быть выяснены с использованием соответствующих методов диагностики.Частые дефекты кабеля включают ржавчину на поверхности, потерю сечения, усталостное растрескивание и повреждение при столкновении.

2.2.2. Проверка кабеля с использованием методов неразрушающего контроля

Проблемы при проверке кабеля моста в основном связаны с ограниченным доступом к кабельным системам. MTE в кабельных пучках часто почти не видны инспекторам. Кабели, залитые в местах анкеровки, очень трудно проверять. Визуальный осмотр и методы неразрушающего контроля мостовых кабелей в свободных пролетах затруднены из-за недоступности кабеля.Раннее обнаружение внутренних повреждений жизненно важно при профилактическом осмотре. Однако внутреннее повреждение кабелей моста практически невозможно обнаружить с помощью методов визуального осмотра. Например, рисунок 3 иллюстрирует важность раннего обнаружения внутренних дефектов. Во время проекта перемотки основных кабелей моста Нам-Хэ в Корее коррозия была обнаружена в нижней части основных кабелей в середине пролета и вблизи зон крепления боковых пролетов. Обрыв проводов был обнаружен в кабельных бандажах, что могло привести к серьезному разрушению конструкции, если оно не было обнаружено во время проекта модернизации кабеля.Некоторые методы неразрушающего контроля, такие как магнитные, ультразвуковые и рентгеновские испытания, использовались для обнаружения таких внутренних повреждений.

2.2.3. Оценка состояния кабеля с использованием методов SHM

Технологии SHM широко используются для оценки структурного состояния кабельных мостов с целью обеспечения безопасности и работоспособности мостов. Цели SHM заключаются в диагностике и прогнозировании структурной безопасности моста на основе измерения поведения конструкций. Система SHM состоит из трех подсистем, включая зондирование, передачу данных и обработку данных. Подсистема датчиков может непрерывно собирать данные датчиков, такие как рабочие нагрузки, воздействия окружающей среды и деформация моста. Подсистема передачи данных передает данные датчиков с удаленного объекта полевого мониторинга в хранилище данных и архивирует их. Подсистема обработки данных извлекает значимую информацию для обслуживания моста из необработанных данных датчиков.

Ряд систем SHM использовался для оценки состояния мостов с кабельной опорой. Примером может служить Система мониторинга ветра и состояния конструкций (WASHMS) для моста Цин Ма, моста Тинг Кау и моста Кап Шуй Мун, разработанная Департаментом автомобильных дорог Гонконга [10].Система датчиков состоит из примерно 900 датчиков, включая акселерометры, тензодатчики, датчики смещения, инклинометр, анемометры, датчики температуры и датчики динамического веса в движении: около 350 датчиков на мосту Цин Ма, 350 на мосту Тинг Кау. , и 200 на мосту Кап Шуй Мун.

В Корее технологии SHM активно используются для мостов с кабельной опорой. На рисунке 4 показана система SHM для моста Йонг-Чон, которая включает термометры, тензодатчики, наклономеры, акселерометры, анемометры, преобразователи смещения и потенциометры.Двенадцать акселерометров установлены по всей тросовой системе моста для контроля сил натяжения тросов.

При оценке состояния мостовых тросов измерение силы натяжения троса является важной задачей для оценки структурной безопасности. Согласно Табатабаи [2], хотя измерение силы на основе вибрации обычно используется для оценки уровней внутренних напряжений мостовых тросов, точность во многих полевых приложениях является спорной. Однако внутренние повреждения кабелей, такие как коррозия и обрыв внутренней проволоки, вряд ли можно обнаружить с помощью метода, основанного на вибрации.

2.3. Методы проверки кабеля

Кабели мостов подвержены различным нагрузкам при эксплуатации и окружающей среде, которые могут вызвать различные виды разрушения материалов и конструкции. Следовательно, при контроле кабеля используются комбинации нескольких методов и инструментов неразрушающего контроля [12]. В этом разделе рассматриваются современные методы проверки кабеля.

2.3.1. Визуальный осмотр

Визуальный осмотр человека считается основным методом контроля кабеля по сравнению с другими методами неразрушающего контроля, хотя осмотр человеком в значительной степени зависит от субъективных суждений отдельных инспекторов [2, 9].В этом методе сначала необходимо визуально осмотреть всю поверхность кабеля с близкого расстояния; затем проводится осмотр неопреновых сапог, неопреновых колец, видимых направляющих труб и доступных поверхностей крепления [2]. Визуальный осмотр часто проводится с помощью тележки для осмотра кабеля, которая движется по кабелю с небольшой скоростью, что может считаться неудобным и требующим много времени. Поскольку на производительность инспекционной тележки в значительной степени влияет наличие препятствий на кабельных путях, некоторые части кабельных систем, такие как свободные кабельные пролеты с защитой от коррозии и зоны крепления, будут недоступны при использовании этого метода [7].

2.3.2. Проверка на основе обработки изображений

Проверка кабеля на основе обработки изображений исходит из более общей области обработки сигналов, включая различные методы обработки изображений, такие как сглаживание изображения, улучшение изображения, сегментация и обнаружение краев [13]. Изображения поверхности кабеля обычно фиксируются камерой в виде цифровых изображений в виде двумерной числовой матрицы. Методы обработки изображений используются для обработки этих числовых матриц, связанных с алгоритмами распознавания образов, для извлечения полезной информации, связанной с повреждениями [14].Мандал и Атертон применили методы обработки изображений для оценки степени повреждения поверхности кабеля [15]. Ho et al. разработаны алгоритмы обнаружения повреждений для проверки кабеля [16]. Эти алгоритмы были разработаны для сглаживания и повышения контрастности исходных изображений, а также для классификации паттернов повреждений на основе методов анализа главных компонентов.

2.3.3. Измерение силы троса на основе вибрации

Сила натяжения троса может быть рассчитана по сигнатурам вибрации мостовых тросов с использованием следующего уравнения: где натяжение троса; – длина кабеля; – масса кабеля на единицу; – собственная частота кабеля.Следовательно, сила натяжения кабеля может быть определена на основе измерений физических свойств этого кабеля [17]. Однако этот метод не является строго применимым для осмотра кабеля моста из-за чрезмерного упрощения, игнорирующего жесткость на изгиб, провисание под собственным весом и другие усложняющие факторы, такие как неопреновые кольца, вязкие демпферы и переменная жесткость по длине.

Разработаны многочисленные методы измерения силы троса на основе вибрации. Например, Zui et al.разработал основанный на вибрации метод измерения сил кабеля с учетом как жесткости на изгиб, так и прогиба, присущих наклонному кабелю [18]. Cho et al. реализовал метод Зуи с использованием беспроводных сенсорных сетей [19]. В таблице 2 приведены некоторые системы мониторинга кабеля на основе акселерометра в разных странах.

9017 192 Мост Nation Главный пролет (м) Общее количество кабелей ( a ) Количество кабелей, установленных с акселерометром ( b) 9035 (,%) Сео-Хэ Республика Корея 470 144 24 16.7 Jin-Do Республика Корея 344 60 18 30,0 Татара Япония 890 168 Китай 620 168 20 11,9 Рион-Антирион Греческий 560 368 13 3. 5 Оресунд Дания 490 160 16 10,0 Фред Хартман США 381 США 381 192 192 2.3.4. Ультразвуковой контроль Методы ультразвукового контроля также широко используются при обследовании кабелей мостов. Ультразвуковое устройство состоит из передатчика, посылающего высокочастотные звуковые волны через образец, и приемника для захвата отраженного сигнала, а метод акустической эмиссии может обнаруживать обрыв провода в пассивном режиме.Дефекты материала в виде неоднородности в твердой среде отражают переданный сигнал приемнику как признак наличия дефектов. В последнее время в качестве передающего сигнала можно использовать дальнодействующие направленные волны [20]. Хотя размер и расположение дефектов можно охарактеризовать на основе величины и времени задержки отраженного сигнала [21], для этого требуется калибровка посредством обширных лабораторных экспериментов. Интерпретация результатов ультразвукового исследования может зависеть от опыта и суждения инспектора. Desimone et al. [22] провели экспериментальное исследование ультразвуковой техники с использованием импульсной волны для проволоки с надрезами и канавками на разной глубине. Ультразвуковой метод применим для проверки кабелей, подключенных к параллельным проводам в зонах анкеровки, для обнаружения разрывов проводов и коррозии [12]. Этот метод был применен к семипроводным кабелям на 12 креплениях моста Конрейн в Алабаме, США [23, 24]. 2.3.5. Магнитные методы Магнитные датчики могут использоваться для измерения растягивающего напряжения в кабеле, потери металлической поверхности (LMA) и локальных повреждений (LF), таких как обрыв провода. Механизм магнитных датчиков основан на чувствительности магнитного поля к наличию повреждений, таких как коррозия и трещины. Следовательно, изменение магнитного поля вдоль кабеля указывает на наличие дефектов. Концептуальный чертеж электромагнитного (ЭМ) датчика показан на рисунке 5. ЭМ-датчик состоит из первичной обмотки и вторичной обмотки для измерения кажущейся относительной проницаемости и формализации электромагнитных характеристик стального стержня (т. Е. Образца).Когда в первичной катушке протекает импульсный ток, ферромагнитный материал намагничивается, и вдоль образца вводится импульсное магнитное поле. Относительная проницаемость является функцией натяжения кабеля. Относительная проницаемость () может быть рассчитана как где и – изменение индукционного и магнитного полей соответственно, – проницаемость свободного пространства [25]. (a) Концептуальный чертеж электромагнитного датчика [25] (b) Электромагнитный датчик, установленный на тросе [26] (a) Концептуальный чертеж электромагнитного датчика [25] (b) Электромагнитный датчик, установленный на подпорном тросе [26] Устройства утечки магнитного потока (MFL) часто используются для оценки степени коррозии и обнаружения локальных повреждений (LF) из-за внешних и внутренних разрывов проводов путем измерения потерь металлических поперечных элементов. площадь сечения (LMA) [12].Механизм устройств MFL показан на рисунке 6. В неповрежденном состоянии поле магнитного потока, создаваемое с помощью магнитов, остается однородным. В поврежденном состоянии потеря металла из-за коррозии или поломки проволоки нарушает магнитное поле, что приводит к неоднородным магнитным потокам. Возмущение магнитного поля можно обнаружить с помощью датчика Холла, помещенного между полюсами магнитов. Величина сигнала датчика Холла пропорциональна утечке магнитного потока [15]. Следовательно, на точность измерения LMA в значительной степени влияет однородность магнитного потока вокруг стального кабеля.Обычно используется сильный постоянный магнит или электромагнит. Этот метод считается многообещающим методом контроля кабеля, поскольку LMA можно точно измерить под защитным покрытием кабеля неразрушающим способом за относительно короткое время [12]. Типичные применения устройств MFL включают контроль стальных тросов канатных дорог, шахтных подъемников и морских трубопроводов [13, 28, 29]. Техника контроля MFL также применялась к различным вантовым мостам [30, 31].На Рисунке 5 (b) показана система MFL, применяемая при осмотре подвесного кабеля для моста Йонг-Чон, Корея [32] (см. Рисунок 7). Существует ряд имеющихся в продаже магнитных датчиков для стальных тросов, которые можно использовать при обследовании мостовых кабелей. DMT GmbH разработала оборудование для магнитоиндуктивного тестирования мостовых кабелей (см. Рис. 8 (а)). Оборудование оснащено прочными головками с постоянными магнитами для канатов диаметром до 150 мм. Брандт разработал тросовую испытательную головку, предназначенную для контроля стальных тросов диаметром до 160 мм [37].Kündig AG производит три магнитные системы серии PMK для канатов диаметром до 125 мм [38]. Ropescan был разработан Британской исследовательской лабораторией угля (в настоящее время принадлежащей Lloyds Beal Ltd.) для проверки канатов с замкнутой катушкой шахтных подъемников [39]. Канадский центр минеральных и энергетических технологий (CANMET) и Технологический центр Норанды совместно разработали Magnograph II, оборудование для испытания троса с компьютерным управлением [34] (см. Рисунок 8 (b)). Магнограф может работать только с датчиками Холла, которые выдают сигнал, не зависящий от скорости, и поэтому могут работать на очень низких скоростях.Intron Plus [32] и лаборатория LRM [40] производят испытательные головки, которые могут проверять как плоские, так и круглые стальные тросы. Эти устройства обычно применяются в канатах шахтных подъемников, на морских платформах, канатных дорогах, кранах, подъемниках и мостовых тросах [41]. NDT Technologies производит головки магнитных датчиков MFL. Устройство может измерять LF и LMA канатов диаметром до 120 мм. Вес устройства менее 75 кг (Рисунок 8 (в)). Штутгартский университет в Германии разработал магнитные датчики, связанные с кольцевым массивом из двух наборов из 30 датчиков на эффекте Холла для применения на канатных дорогах, подвесных тросах мостов, судовых лифтах и ​​кранах [42]. 2.3.6. Радиография Радиография используется для визуализации недр для обнаружения дефектов кабеля с помощью рентгеновских или гамма-лучей. Рентгеновские лучи производятся с помощью высоковольтной рентгеновской трубки, а гамма-лучи производятся с помощью радиоизотопа (см. Рисунок 9 (а)). Краткое изложение технологий подземного изображения для железобетона можно найти в [43]. Рентгенография обычно обеспечивает двумерную томографию для изображений поперечного сечения трехмерного объекта (см. Рисунок 9 (b)). (a) Концепция рентгеновского исследования кабеля (b) Рентгеновская пленка кабеля (a) Концепция рентгеновского исследования кабеля (b) Рентгеновская пленка кабеля Xu et al.сообщили, что рентгеновская радиография может применяться для обнаружения дефектов кабеля в свободных пролетах, но не применима для креплений [48]. Применение радиографии при обследовании кабеля моста также ограничено из-за возможности радиоактивной опасности для рабочего персонала во время осмотра, особенно на большой высоте кабельной опоры [1]. 3. Роботы для проверки кабелей Роботизированные системы могут перемещаться по кабельным системам моста, таким как мостовые кабели, трубы, стальные тросы и круглые столбы, для ремонта и технического обслуживания, а также для осмотра.В этом разделе представлены несколько роботизированных систем, которые можно использовать для проверки кабельных систем мостов. 3.1. Роботы для осмотра труб Li et al. разработал кабельный пневматический подъемный робот для обслуживания (PCMR) для покрытия и окраски трубных конструкций (см. рисунок 10 (а)) [44]. Робот для лазания с шестом (UT-PCR) был разработан Тегеранским университетом, Иран, с возможностью захвата шеста и вертикального перемещения (см. Рисунок 10 (b)) [45]. Робот состоит из трехстороннего симметричного тела треугольной формы с шестью конечностями, соединенными в его угловых точках посредством отдельных пружин растяжения.Механические конечности используются для захвата шеста. Колеса на нижних конечностях приводятся в действие двигателями постоянного тока, а колеса на верхних конечностях только направляют движение робота. Робот оснащен самоблокирующимся механизмом, предотвращающим соскальзывание с шеста. Робот для проверки поверхности труб был разработан префектурным университетом Акита в Японии для проверки труб (рис. 10 (c)). Этот робот может перемещаться по фланцам, подниматься по вертикальным фланцам и перемещаться по нижней стороне трубы с помощью шести магнитных опорных колес. Робот для подъема и манипулирования шестом, разработанный Университетом Шарифа, Иран, может преодолевать изгибы и ветви шеста [49]. Робот состоит из трех основных частей корпуса, включая плоское основание с 3 степенями свободы, вращающееся по оси опорное основание и захваты. Робот приводится в действие тремя двигателями постоянного тока, управляемыми центральным компьютером через управляющие драйверы. 3.2. Роботы для проверки кабелей Кабельный робот ATIS, робот для лазания по кабелю, разработанный компанией Alpin Technik Leipzig, был разработан для установки различных модулей для различных целей проверки и обслуживания кабелей, включая визуальный осмотр и модули MFL для проверки и склеивания, а также модули сварки для техническое обслуживание (см. рисунок 11).Робот-альпинист рассчитан на кабель разного диаметра от 24 мм до 350 мм. Относительно короткое время установки от 5 до 15 минут является преимуществом этой системы. Mavis ReCreator – еще один робот для лазания по тросу, разработанный Tiefenbach GmbH (см. Рисунок 12). Этот робот имеет пять модулей для обслуживания покрытия кабеля, включая удаление покрытия, очистку, ремонт, нанесение покрытия и перемещение. Инструменты визуального контроля также могут быть установлены на роботе для проверки поверхности кабелей моста. Луо и др. (2005) разработали роботизированную систему, которая может проверять, очищать и красить мостовые кабели (см. Рисунок 13) [50]. Внутренняя рама, соединенная с подъемным модулем, может двигаться по тросу по спирали. Внешняя рама, соединенная с модулем обслуживания, уравновешивает робота, когда он перемещается, контролируя вес покрасочного ковша и аккумулятора. Мобильная роботизированная система для проверки линий электропередачи, разработанная Tokyo Electric Power и Toshiba, состоит из узла транспортного средства, направляющего рельса, узла манипулятора направляющего рельса и балансира [52]. Робот может перемещаться по заземляющему проводу и преодолевать препятствия на заземляющем проводе. Когда робот сталкивается с вышкой, складная дугообразная рука, которая действует как направляющая, разворачивается, чтобы прикрепить руку к заземляющему проводу, расположенному на противоположной стороне башни. 4. Разработка робота для проверки кабеля в Корее С 2010 года Министерство земли, транспорта и морских дел Кореи (MLTM) поддерживает исследовательскую инициативу по разработке роботизированной системы для проверки кабеля на мосту.Несмотря на то, что существует множество коммерчески доступных систем, о которых говорилось в предыдущих главах, все еще остаются проблемы, связанные с улучшением производительности системы инспекционного робота (например, скорости инспекции, физического размера, адаптируемости, управляемости и т. Д.). Роботизированная система состоит из трех основных подсистем, включая (i) подсистему поднимающегося робота, (ii) подсистему неразрушающего контроля и (iii) подсистему управления и анализа (см. Рисунок 14). Подсистема лазящего робота позволяет роботу перемещаться по тросу моста.Робот управляется инспекторами по беспроводной сети и может передавать данные датчиков, собранные с сенсорных модулей, в подсистему управления и анализа. Подсистема неразрушающего контроля состоит из двух сенсорных модулей, в том числе (i) магнитного сенсорного модуля, использующего устройства MFL для обнаружения внутренних дефектов проводов, таких как LF из-за разрывов проволоки и LMA из-за коррозии проволоки, и (ii) считывание на основе обработки изображений. модуль для обнаружения дефектов на поверхности кабеля. На рисунке 15 показаны конструкция и технические характеристики подсистемы альпинистского робота и подсистемы неразрушающего контроля.Для вантово-подвесных мостов и вантовых мостов были разработаны два типа системы подъемного робота. Это необходимо, так как вантовые мосты имеют наклонные кабели большего сечения (до 300 мм), а вантово-подвесные мосты имеют вертикальные подвесные тросы меньшего сечения (до 90 мм). Подробное описание каждой подсистемы будет представлено в следующих подразделах. 4.1. Подъемный робот и подсистемы управления Для роботов для проверки кабеля обычно используются три подъемных механизма, включая магнитные, пневматические и электрические методы [53, 54].В данном исследовании был выбран электрический метод, обеспечивающий легкость управления и постоянное подъемное усилие. Доступна беспроводная связь между блоком поднимающегося робота и подсистемой управления и анализа для управления роботом и передачи данных датчиков. Роботизированный блок может управляться инспекторами на расстоянии до 600 м с помощью управляющей программы, показанной на Рисунке 16. 4.1.1. Робот для подвесного моста с тросом Важной целью конструкции робота с тросом и подвесным мостом было то, что робот должен подходить для подвесных тросов разного диаметра.Еще одна важная цель проектирования заключалась в том, чтобы робот имел достаточную подъемную силу для проверки вертикальных подвесных кабелей, а в случае непредсказуемого отключения электроэнергии необходимо эффективно противодействовать силе тяжести из-за собственного веса робота, чтобы избежать свободного падения. Для достижения этих целей конструкции используются электрические двигатели постоянного тока для приведения в действие роботизированной системы на подвесных кабелях. В роботизированной системе использовался пантографический механизм для кабелей различного калибра и самоблокирующийся механизм на случай отключения электроэнергии (см. Рисунок 17).Самоблокирующаяся система была разработана для предотвращения обратного воздействия на двигатель и уменьшения ускорения падения при отключении электроэнергии. Используется простая зубчатая система, которая состоит из дифференциалов, включая червячные и шестерни, а также червячные колеса, прикрепленные к дисковым амортизаторам [55, 56]. (а) Самоблокирующийся механизм (б) Лабораторное испытание самоблокирующейся системы (а) Самоблокирующийся механизм (б) Лабораторное испытание самоблокирующейся системы 4.1.2. Робот для вантовых мостов Подсистема для вантовых мостов была разработана для решения двух важных задач проектирования. Во-первых, у робота должно быть достаточно силы подъема, чтобы подниматься по наклонным тросам. Во-вторых, подъемный робот должен иметь возможность возбуждать трос для проверки амортизаторов троса, динамический отклик которых отдельно измеряется с помощью акселерометров, установленных на тросах. Таким образом, система приведения в действие лазающего робота состоит из двух модулей: (i) модуля приведения в действие при подъеме и (ii) модуля возбуждения кабеля (см. Рисунок 18 (a)) [57].Модуль активации подъема имеет два электродвигателя для подъема на роботизированный блок на тросах (см. Рисунок 18 (b)). Модуль возбуждения кабеля состоит из возбудителя кабеля, связанного с устройством пневматической фиксации для надежного захвата блока робота во время вибрации кабеля (см. Рисунок 18 (c)). Уретановые колеса используются для быстрого перемещения на тросах с улучшенным трением и уменьшением повреждения поверхности троса во время осмотра (см. Рисунок 19 (a)). Колесо в сборе состоит из колес, прикрепленных к пружинам, и проставок внутри внешней рамы для адаптации к различным калибрам кабелей. Блок управления расположен в нижней части робота для обеспечения устойчивости позы во время движения (см. Рисунок 19 (b)). (a) Уретановые колеса (b) Блок управления (a) Уретановые колеса (b) Блок управления 4.2. Модуль магнитного зондирования подсистемы неразрушающего контроля Головка магнитного сенсора в подсистеме неразрушающего контроля состоит из двух модулей, включая (i) модуль намагничивания для создания поля магнитного потока и (ii) сенсорный модуль для измерения утечки магнитного потока, вызванной присутствием дефектов внутренней проволоки.Магнитная головка заключена в алюминиевый корпус размером. Внутренний диаметр корпуса рассчитан на стальные тросы диаметром до 85 мм (см. Рисунок 20 (а)). Модуль намагничивания создает однородное магнитное поле вокруг кабеля с парой ярмов, состоящей из четырех высокопрочных постоянных магнитов Nd-Fe-B (неодим 35) и пластины из углеродистой стали (см. Рисунки 20 (b) и 20 (c). ). Чувствительный модуль имеет два типа датчиков, включая датчики на эффекте Холла и катушечные датчики (см. Рисунок 21).Датчики на эффекте Холла имеют 14 каналов, расположенных вокруг кабеля моста для обнаружения НЧ, например обрыва внутреннего провода. Катушечные датчики имеют 2 канала для измерения общего магнитного потока, который является необходимой информацией для расчета LMA. Эти датчики подключены к бортовой системе сбора данных в блоке управления. Был проведен ряд лабораторных испытаний для проверки характеристик магнитного датчика. Образцы кабеля диаметром 76 мм и длиной 2 м имели девятнадцать 7-жильных жил, заключенных в трубу из ПВХ (см. Рисунок 22). (a) Испытательная установка (b) Поперечное сечение образца (a) Испытательная установка (b) Поперечное сечение образца Пять поврежденных случаев были испытаны путем разрезания прядей в разных местах для имитации LF . На рисунке 23 показаны сигналы магнитного потока, измеренные с помощью семи датчиков Холла. Результат теста показывает, что величина датчика пропорциональна близости к месту повреждения. После того, как необработанные данные были собраны с помощью датчиков MFL, данные были обработаны в следующих процедурах: (i) применялась фильтрация нижних частот для удаления высокочастотного содержимого; (ii) был определен порог для величины сигнала датчиков эффекта Холла путем калибровки с использованием лабораторной испытательной установки; (iii) местоположения НЧ были идентифицированы посредством визуализации контурного картирования обработанных данных MFL относительно порога на поперечном сечении кабеля (см. Рисунок 24).После проведения лабораторных испытаний датчик MFL был использован для полевых испытаний на Большом мосту Сохэ в Корее. Измеренный магнитный поток вдоль кабелей не показал значительных колебаний, а это означает, что в тестовых кабелях нет резких изменений. (а) Сигналы магнитного потока с внешними повреждениями (б) Сигналы магнитного потока с внутренними повреждениями (а) Сигналы магнитного потока с внешними повреждениями (б) Сигналы магнитного потока с внутренними повреждениями 4. 3. Модуль зондирования на основе обработки изображений подсистемы неразрушающего контроля Модуль зондирования на основе обработки изображений состоит из трех камер повышенной прочности, установленных вокруг кабеля для сбора цифровых изображений на поверхности кабеля (см. Рисунок 25). Модуль собирает необработанные изображения поверхности кабеля, когда взбирающийся робот движется по мостовому кабелю. Модуль имеет высокоскоростной беспроводной модем для передачи собранных цифровых изображений на серверный компьютер с подсистемой управления и анализа. (a) Три камеры в модуле зондирования на основе обработки изображений (b) Блок зондирования на основе обработки изображений, установленный на поднимающемся роботе (a) Три камеры в модуле зондирования на основе обработки изображений (b) Чувствительный элемент на основе обработки изображений, установленный на поднимающемся роботе Алгоритм обработки изображений на основе морфологической техники был разработан для обнаружения трещиноподобных дефектов на поверхности кабеля. Алгоритм состоит из нескольких шагов, включая (i) морфологическую операцию, (ii) бинаризацию изображения, (iii) сегментацию изображения и (iv) фильтрацию шума. Процедуры алгоритма обработки изображений показаны на рисунке 26. Для обнаружения дефектов поверхности кабеля в виде трещин морфологическая операция, разработанная Jahanshahi et al. был использован [58]: где – исходное полутоновое изображение поверхности кабеля; – элемент структурирования, определяющий, какие соседние пиксели должны быть включены в каждую морфологическую операцию; морфологическое отверстие; морфологическое замыкание; – изображение, обработанное в градациях серого.Для обнаружения линейных дефектов (т. Е. Трещин) в качестве структурного элемента был выбран линейный пиксельный элемент [58]. Поскольку трещины на поверхности кабеля могут иметь любую ориентацию, во время морфологической операции использовался структурирующий элемент в виде линии с четырьмя углами: 0 °, 45 °, 90 ° и 135 °. После морфологической операции выходное изображение в градациях серого было обработано для преобразования в черный (т. Е. Трещины) и белый (т. Е. Фон). В процессе бинаризации применялся пороговый метод Оцу, основанный на максимальной межклассовой дисперсии пикселей [59]. После бинаризации изображение кабеля разделяется на пиксели трещины и пиксели фона. Однако в этом бинаризационном изображении между пикселями не установлена ​​топологическая связь. Таким образом, сегментация проводилась на основе возможности соединения восьми соседних пикселей пикселя трещины, чтобы определить, какие пиксели трещины принадлежат каким трещинам. После сегментации шумные трещины были отфильтрованы на основе трех геометрических свойств сегментированных трещин, включая площадь трещины, максимальную длину трещины и эксцентриситет трещины.Здесь эксцентриситет трещины равен 0 для окружности и 1 для прямой. Серия лабораторных испытаний была проведена с использованием трех типов мостовых кабелей для оценки применимости алгоритма обработки изображений для различных условий проверки кабеля: обычный кабель (тип I), кабель, намотанный спиральной проволокой (тип II), и кабель с углублениями. кабель (тип III) (см. рисунок 27). Линии были отмечены черной ручкой в ​​различных направлениях для имитации трещин на испытательном кабеле на макете. К тестовым изображениям применялся алгоритм обработки изображений.Трещины на кабелях разных типов были точно идентифицированы, и результаты испытаний образцов показаны на Рисунке 28. Обнаруженные дефекты показаны красными пикселями в зеленых прямоугольниках. Параметры, используемые в алгоритме обнаружения трещин на основе обработки изображений, приведены в Таблице 3. В настоящее время проводятся испытания реальных мостовых кабелей. 908 Размер структурирующего элемента Порог Параметры Тип I Тип II Тип III 9016 5 Линия 5 (пикселей) 10 (пикселей) 5 (пикселей) Ориентация структурного элемента [0 ° 45 ° 90 ° 135 °] [0 ° 45 ° 90 ° 135 °] [0 ° 45 ° 90 ° 135 °] Двоичный порог – – Фильтр Оцу Соединение трещин (пиксель) 20 20 20 Порог длины до подключения (пиксель) 40 70 – Порог длины после подключения (пиксель) 60 70 9016 8 – Порог площади до подключения (пиксель) 30 100 10 Порог площади после подключения (пиксель) 40 100 – пиксель) – – 0. 958 5. Заключение В этом документе представлен обзор современной практики проверки кабелей мостов и робота для проверки кабелей, разработанного в Корее. Два типа роботизированных систем были разработаны для наклонных тросов в вантовых мостах и ​​вертикальных подвесных тросов в подвесных мостах. Аппаратные средства роботов для проверки кабелей имеют следующие уникальные особенности: (i) Максимальный диаметр кабеля составляет 90 мм и 300 мм, а максимальная полезная нагрузка составляет 25 кг и 45 кг для подвесных тросов и подвесных тросов, соответственно.(ii) Робот управляется с помощью и передает данные датчиков в систему управления через беспроводную связь. (iii) Самоблокирующаяся система предназначена для предотвращения обратного воздействия на двигатель и рассеивания силы свободного падения для непредвиденного отключения электроэнергии. Роботизированная система контроля кабеля была испытана в лабораторных и полевых экспериментах на обнаружение внутренних дефектов проводов с помощью магнитного датчика и поверхностных дефектов кабелей мостовых кабелей с использованием зондирования на основе обработки изображений. Следующие результаты были получены при неразрушающем контроле.(i) Магнитные датчики могут использоваться для обнаружения обрыва внутреннего провода путем измерения изменения магнитного потока с использованием комбинации двух датчиков, включая 14-канальные датчики на эффекте Холла и двухканальные катушечные датчики. (ii) Модуль магнитного датчика был упакован в прочный алюминиевый корпус. Общий вес магнитного датчика составлял менее 20 кг. (Iii) Датчики, основанные на обработке изображений, могут использоваться для обнаружения дефектов поверхности в виде трещин с различной ориентацией на поверхности кабеля. Алгоритм обнаружения трещин был экспериментально подтвержден с использованием трех типов кабелей, включая обычные кабели, кабели, намотанные спиральными проводами, и кабель с углублениями. Роботизированная система в настоящее время оценивается в реальных полевых условиях на предмет мобильности робота, обнаруживаемости дефектов и применимости в полевых условиях. Мобильность – важная составляющая конструкции для быстрого осмотра кабеля с неровными поверхностями и препятствиями на мостовых кабелях. Обнаруживаемость различных типов внутренних и внешних дефектов мостовых кабелей должна быть подтверждена в реальных полевых условиях. Робот для проверки мостов должен быть применим в различных полевых условиях. Благодарности Это исследование было поддержано Министерством земли, инфраструктуры и транспорта Кореи (MOLIT) в рамках основного исследовательского проекта 4 Центра исследований и разработок сверхдлинных мостов (08 CTIP-E01).Это исследование также было частично поддержано Национальным научным фондом США (№ 16206032). Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов относительно публикации данной статьи. Калифорнийские студенты используют совместную робототехнику для строительства моста Арройо Студенты Школы архитектуры Университета Южной Калифорнии спроектировали и построили сложный мост в Лос-Анджелесе, используя полуавтоматический процесс, который сокращает строительный мусор. 70-футовый мост Арройо начал свою жизнь как спекулятивный проект в студии дизайна и строительства Университета Южной Калифорнии, возглавляемой ведущим исследователем Р. Скоттом Митчеллом. Мост Арройо был создан в результате совместного роботизированного процесса . Он представляет собой сложную сеть стальных труб с многослойной структурой, вдохновленной прожилками листьев и ветвями деревьев. Конструкция моста стала результатом испытания, в ходе которого 13 студентов бакалавриата получили задание спроектировать пешеходный мост с использованием инструментов параметрического проектирования. Хотя дизайн изначально был гипотетическим, он должен был соответствовать определенному месту в каньоне Лос-Анджелеса, обеспечивая доступ к видам верхушек деревьев с обеих сторон. Он сделан из сложной сети стальных труб, полученной с помощью параметрического проектирования . Сложная геометрия означала, что конструкцию было бы практически невозможно построить с помощью традиционных ручных методов производства. Работая с Martin Architecture and Design Workshop (Madworkshop) и компанией Autodesk, занимающейся разработкой программного обеспечения, группа начала исследовать, как это можно сделать с помощью роботов. «Несмотря на то, что окончательная конструкция стали возможна, геометрическая сложность и асимметрия потребовали бы непрактичного количества креплений, чтобы удерживать элементы конструкции на месте перед сваркой», – сказал Митчелл Dezeen. Структура обозначена прожилками на листьях «В течение нескольких недель после студии я начал думать о перспективе размещения и удержания элементов конструкции с минимальным креплением или без него. Промышленный робот-манипулятор оказался лучшим, если не единственным, решением. ,” он продолжил. В процессе, разработанном группой, сварщики работали с промышленными роботами-манипуляторами, которые удерживали детали в необходимом положении. Роботы могут достичь гораздо более точного позиционирования, чем при использовании опорной опалубки. Этот вид процесса известен как совместная робототехника, потому что вместо того, чтобы заменять работников автоматизацией, они работают вместе над одной и той же задачей. Сварщики работали с роботами, чтобы сплавить около 600 стальных деталей. «Вначале мы поняли, что роботы намного точнее, чем физический мир», – сказал Митчелл. «Неточность самых простых материалов может сбросить день работы». «Используя эти методы, мы смогли выдержать допуск менее одного миллиметра на роботизированных узлах, что намного меньше максимального допуска инженеров в шесть миллиметров.« «Постцифровая архитектура будет грубой, предварительной и создаваемой роботами» Таким образом они сварили 600 деталей из трубной стали А500 и листовой стали А572 в 30 секций. Затем они были собраны вместе на месте. Роботы эффективно устранили необходимость в опалубке в процессе сварки, сокращая обычные отходы материала. Мост был собран на месте из 30 секций. Стальной лом был также сведен к минимуму за счет прецизионной предварительной резки элементов конструкции с использованием многоосных станков для лазерной и гидроабразивной резки труб.В общей сложности в результате проекта было образовано менее 500 кг строительного мусора, который был переработан. Митчелл говорит, что хотя проект можно было бы выполнить с использованием традиционных приспособлений и технологий изготовления, он был бы намного дороже, расточительнее и гораздо менее точным. Мост простирается на 70 футов через каньон Лос-Анджелеса . «Строительный каркас, вероятно, стоил бы больше, чем сам мост, только для того, чтобы его списали или переработали после завершения», – сказал он Dezeen. «Я бы оценил общее количество в две-три тонны, по крайней мере, половина из которых была бы отправлена ​​на свалку». Первоначально мост был гипотетическим проектом, но в итоге был построен. Коллаборативная робототехника сочетает в себе точность робототехники с человеческим творчеством и адаптируемостью. «Любая автоматизированная система часто бывает очень хрупкой», – сказала Хизер Керрик, ведущий исследователь Autodesk Research Robotics Lab. “Как только что-то выходит из строя или неожиданно, вся система может выйти из строя.« «В ответ на это промышленность часто пыталась уменьшить любой источник хаоса, – продолжила она. «Вместо этого этот проект допускает этот хаос, а затем опирается на людей, которые помогают адаптироваться и спокойно справляться с этим хаосом». Его создали студенты Школы архитектуры Университета Южной Калифорнии совместно с Madworkshop . На то, чтобы пройти от проекта до завершения моста Арройо, потребовалось шесть лет. Его стальная конструкция покрыта красновато-коричневым долговечным покрытием, которое дополняет окружающую растительную жизнь. На предыдущем курсе USC, который также проводили Madworkshop и Митчелл, студенты проектировали приюты для бездомных жителей Лос-Анджелеса, включая тележку для покупок, превращенную в палатку, и крошечный домик из мусора. Фотография сделана Иваном Бааном. Кредиты проекта: Руководитель проекта: Джон Юниак Gigante AG Разработчик проекта / ведущий исследователь: Р. Скотт Митчелл Руководитель проекта: Адан Масиас Вычислительный дизайн: Алекс Вайсфельд и Дайана Ян Координатор BIM: Скотт Дэвис Autodesk Research Robotics Lab Старшие научные сотрудники: Эван Атертон и Хизер Керрик Полуавтономный мобильный робот для осмотра мостов https: // doi.org / 10.1016 / j.autcon.2018.02.013Получить права и контент Основные моменты • Предлагается мобильная система для выполнения полуавтономных проверок мостов. • Мобильный робот фотографирует скрытые части сегментных, плитных, балочных и арочных мостов. • Мобильный робот может выполнять проверку, пока на мосту поддерживается движение. • Фотографии находятся в CAD-модели моста для дальнейшего визуального осмотра. • Трещины, обнаруженные инспекторами, автоматически измеряются и регистрируются. Abstract В этой статье представлена ​​полуавтономная роботизированная система, предназначенная для проверки автомобильных и железнодорожных мостов. До сих пор инспекции мостов выполнялись вручную рабочими, которые либо поднимались и спускались по спускам, либо использовали так называемые мобильные отрицательные сборщики вишни или специальные мобильные сборки. Это опасная и утомительная работа, которую необходимо выполнять в ночное время или когда движение по мосту прекращено из соображений безопасности.Установка мобильных узлов требует больших затрат времени и средств, и они становятся несовместимыми с современными конструкциями. Кроме того, ручная проверка требует подсчета, измерения, определения местоположения и фотографирования мелких трещин. Качество этих ручных операций зависит не только от опыта, но и от уровня усталости рабочих. Роботизированная система инспекции, предлагаемая в этой статье, состоит из трех основных компонентов: индивидуального грузовика, мобильного роботизированного механизма, который делает снимки всей интересующей области, и программного обеспечения, которое автоматически связывает эти изображения с CAD-моделью моста. После этого в офисе пользователи просматривают изображения поверхностей моста с помощью программного обеспечения САПР и специального плагина для обнаружения, измерения и комментирования дефектов моста для последующей обработки. Результат суммируется в отчете, созданном программным обеспечением. Описываются требования и механическая конструкция этой системы, а также предоставляется обзор проверок, проведенных с ее помощью. Ключевые слова Мобильная робототехника Осмотр мостов Рекомендуемые статьиЦитирующие статьи (0) Полный текст © 2018 Elsevier B.V. Все права защищены. Рекомендуемые статьи Цитирующие статьи Как построить робота Учебники СХЕМАТИКА – КАК РАБОТАЮТ H-МОСТЫ H-Bridge – это связующее звено между цифровой схемой и механическим действием. Компьютер отправляет двоичные команды, а исполнительные механизмы высокой мощности делают то же самое. Чаще всего H-образные мосты используются для управления направлением вращения двигателей постоянного тока. И если вы покупаете потенциально дорогой мотор-привод , вам нужен H-мост для управления любым роботом с мотором. Это быстро набросанная схема H-Bridge с вспомогательной схемой. Используйте транзисторы PNP для двух верхних полевых МОП-транзисторов и полевые МОП-транзисторы NPN для двух нижних (тех, которые подключены к земле). В противном случае может случиться что-то плохое. Сначала давайте поговорим о том, что транзистор есть. Эти изящные фишки произвела революцию в электронной промышленности, и вы будете сильно подавлены найти что-то электронное, в котором нет хотя бы нескольких тысячи таких в них. Так что они делают? Они могут контролировать поток электронов путем приложения к ним напряжения.Сантехнический эквивалент будет водяной клапан. Вращая клапан, очень большой поток воды можно легко контролировать. Существует несколько типов транзисторов, таких как PNP и NPN , но ради облегчения вашей жизни я буду говорить только о МОП-транзистор (Полевой транзистор металл-оксид-полупроводник). Эти аккуратные штучки существуют всего десять или два года, но намного лучше, чем более традиционный транзистор. Во-первых, они более эффективны.Они есть проще вычислить математически. Плюс они обычно встроены защитные диоды, поэтому вам не нужно добавлять их позже. У них даже есть PWM (объяснено позже) оптимизированные MOSFET. Таким образом, чтобы управлять полевым МОП-транзистором, вы подаете напряжение на затвор (от вашего микроконтроллер ), и внезапно через два других контакта проходит ток электронов. Подключите двигатель (M) к одному из штифтов, и ваш робот готов к работе. На схеме выше вы заметите буквы A и B .Это ваши две линии управления, на которые вы подаете это логическое напряжение. Поскольку у вас есть два контакта и только бинарный элемент управления, возможны четыре события. A = 0 B = 0: ничего не происходит, двигатель выключен A = 1 B = 0: Двигатель вращается по часовой стрелке A = 0 B = 1: Двигатель вращается против часовой стрелки A = 1 B = 1: Ваша схема взрывается красивыми искрами Вот графическое изображение логической схемы H-моста: Итак, теперь давайте поговорим о том, как работать с полевыми МОП-транзисторами.В основном все вы Вам необходимо присоединить вентиль к вашему цифровому выходу вашего контроллера. Когда цифровой выход включен, на затвор будет подаваться 5В, поворачивая MOSFET включен. Однако лучше усилить что 5V на значение выше, и я объясню почему. Напряжение затвора управляет внутренним полевым МОП-транзистором. сопротивление. Нулевое напряжение делает сопротивление слишком высоким для работы. Очень высокое напряжение имеет очень низкое сопротивление. Сопротивление ведет к потере энергии термически.Это означает, что ваш MOSFET нагреется и, возможно, сгорит. из. Взгляните на изображение MOSFET выше, и вы заметите мой палец. напечатайте в нем. Вот что происходит, когда вы касаетесь горячего полевого МОП-транзистора – боль! Так хотя вам не нужно увеличивать напряжение затвора, лучше всего это сделать. Также следует поставить на него радиатор . Хорошо, а что, если вам нужен регулятор скорости , а не просто переключатель включения / выключения? ШИМ! Широтно-импульсная модуляция. ШИМ – это когда вы отправляете прямоугольную волну на определенной частоте для управления полевым МОП-транзистором, как показано выше.В основном вы говорите своему контроллеру включать и выключать двигатель на очень высокой ставки. Таким образом, из-за индуктивности двигатель не полностью включен или выключен, а где-то между. Например, на более медленной скорости. Также обратите внимание, что крутящий момент двигателя , под ШИМ, остается неизменным независимо от того, включен он полностью или только в процентах. Однако изменяющееся напряжение для регулировка скорости снижает крутящий момент. Таким образом, с PWM у вас есть максимальный крутящий момент, но более низкие скорости! Вам придется поэкспериментировать с длиной волны как в периоды включения, так и в периоды выключения, а также частоту, чтобы оптимизировать контроль скорости.Но предположение обычно работает. Убедитесь, что в MOSFET встроено защитных диодов . Если нет, установите их на вашей схеме, как показано. Оставить комментарий Отменить ответ Для отправки комментария вам необходимо авторизоваться. Меню Поиск: